Analyse logs de vol, besoin d'aide :(

[ZerOine]

Bonsoir à tous,
J'éprouve quelques difficultés à comprendre l'origine d'un crash via l'analyse des Logs sur une machine équipé d'une Dropix (APM: V3.3.1).
Noyé au milieu des infos j'ai du mal à mettre le doigt sur la bonne info. Je viens de passer les 8 dernieres heures dessus à un peu tout explorer a la recherche de l'info évidente et la je craque, j'ai besoin d'un coup de main ...

J'ai identifié pas mal de données interessante, écarté pas mal de pistes, je vois bien que quelque chose a merdé, le quand est clair mais je ne comprends toujours pas l'origine précise de l'incident.

Si vous avez besoin des logs : j'ai mis a disposition tout les fichier en rapport avec ce vol sur GDrive :

Si vous avez besoin d'info complémentaire je me tiens a votre disposition. La, tout de suite une pause s'impose
Merci d'avance !

[David]

Bonjour,

Il est impossible de comprendre une télémétrie sans en connaitre les bases. Et encore...
Seul un "Tuto" peut aider à comprendre ce langage graphique.
Sinon, tu vas mal interpréter cette lecture.

Si cela peut aider :
- http://diydrones.com/profiles/blog/show ... t%3A801607

Je n'ai pas trouvé grand chose sur le Net.
Regardes voir dans le Tuto de Fury (ArduCopter) :
- viewtopic.php?f=51&t=12846

Et sur RCgroups :
- https://www.rcgroups.com/forums/showthr ... g-Analyser

[ZerOine]

Ok ca marche, je vais regarder le liens que tu a partagé. J'ai déjà fais pas mal de recherche sur le sujet, mais ca sera certainement complémentaire
Juste pour commenter le screenshot, qui a lui seul ne permet pas de déterminer le problème évidemment, que pense tu d'un roll et d'un Droll qui diverge aussi brutalement : une perte brutale de poussée sur le moteur droit (hexa) ? Rapidement compensé par les deux autres moteurs du flanc droit ?
Autre donnée que je ne comprends pas c'est un Alt et DAlt qui déclinent mais correspondent l'un à l'autre... Ca me fait penser à un failsafe Landing, mais un msg le notifiant devrait être visible...

Je cherche aussi un graph répertoriant les commandes de chaque moteurs afin d'identifier si un duo esc/moteur à eu un soucis (hausse de régime pouvant être imputer à un dessérage d'helice par exemple, ou une baisse potentiellement imputable à une baisse de puissance (la tension globale est stable de A à Z)) tu sais si je peux trouver ca dans les logs ?

[Dehas]

Tu ne peux pas effacer un post, il n'y a que les <modos et moi
Du coup, post mis a jour !!

[furynick]

Vu les courbes ça sent le tuning, à priori ce sont les valeurs par défaut des PID.
Je dirais que tu as tenté une pointe de vitesse en mettant stick en avant pratiquement à fond et tu as mis un coup relativement violent à droite.
Il faut éviter de faire ça en Loiter (manche à fond), c'est pas fait pour et il y a PosHold pour ça, surtout quand les PID sont pas adaptés.
Le mouvement a peut-être déséquilibré la machine, le CG s'est retrouvé à un extrême que le calculateur n'a pas compensé correctement (sur-correction) d'où le déphasage entre l'attendu et l'effectif et l'immanquable crêpe.

[ZerOine]

Interessant Fury ! Tu a regarder avec les logs complet ou tu t'es juste basé sur le screenshot au dessus ?

Dans le doute voila le RCin, et on peux voir une correlation entre la remise a "0" du roll (vert) et une dimimution rapide du pitch (bleu) (suivi d'une tentative de décelération de la chute avec le Throttle (jaune)

[mlebret]

Bonjour,

Le paramètre utile s'appelle RCOU (RC Out). De 1 à 6 tu as les ordres transmis aux moteurs.

RCOU.jpg

Le crash est initié par la perte du moteur 1 (mis en évidence par RCOU 1 qui passe à la valeur maxi et RCOU 2 qui diminue pour équilibrer la perte de puissance).

Normalement (dans le meilleur des mondes), un Hexa en panne d'un moteur ne devrait pas se crasher. Sinon pourquoi choisir cette configuration qui coûte plus cher qu'un Quad? Mais encore faut-il disposer d'une réserve de puissance pour maintenir un vol symétrique. Avec une puissance moyenne nécessaire au vol aux alentours de 1700, il ne reste pas beaucoup de réserve...

Donc:

Perte d'un moteur,
Machine "lourde",

En prime:

Pourquoi attendre 1 an pour exploiter le log? (date 2016-03-11)
Si confusion sur la date, le firmware pourrait être à la dernière version (3.5.3, tu es en 3.3.1)

Marc

[furynick]

Pas sûr, le moteur à fond est simplement pour compenser l'inertie de la machine en sortie de mouvement.

Il faut prendre en compte le fait qu'il est en Loiter. Dans ce mode les manches n'ont aucune incidence directe sur le comportement de la machine, elle est en totale autonomie.
L'action sur les manches va déplacer le point GPS sur lequel la machine doit se positionner.
Or, avec une machine d'un certain poids, lorsque le manche est relâché brutalement après une prise de vitesse la machine va essayer de revenir sur le point qu'elle est censé tenir. Pour ce faire elle va nécessairement mettre plein gaz sur un moteur pour y arriver.

Je me base sur plusieurs courbes, en premier lieu les RCIN pour savoir ce que tu as demandé à la machine;
On voir clairement que tu as mis les manches au taquet ... or en Loiter c'est dangereux surtout si les PID ne sont pas adaptés.
De plus, je l'ai aussi vécu (mais sans crash) avec un 450. J'ai moi aussi mis le pitch au bord et j'ai tout lâché. La machine a mis 3 cabré opposés pour s'en sortir.

Après avoir diminué le P du Loiter le problème s'est estompé, c'est un palliatif rapide aux PID non optimisés.

Cependant je peux me tromper, les causes peuvent être nombreuses et la panne moteur n'est pas à écarter (c'est la première chose à laquelle j'ai pensé). Pour s'en convaincre tu peux tester tous tes moteurs. Tu peux aussi écarter (ou pas) l'hypothèse du desserrage d'une hélice si elles sont toutes encore là (même cassées) et bien serrées.

[ZerOine]

Merci pour vos réponses ! C'est clairement un moteur défectctueux, mais je me pose toujours la question du pourquoi le crash

Comme mlebret le dit, un héxa ne devrait pas se crasher avec 1 moteur HS.

Mais encore faut-il disposer d'une réserve de puissance pour maintenir un vol symétrique. Avec une puissance moyenne nécessaire au vol aux alentours de 1700, il ne reste pas beaucoup de réserve...

Oui effectivement, 75% de puissance moteur pour faire un hovering avec un déplacement léger c'est plus que juste ! Par contre si c'est un probleme de manque de ressource, les autres RCOUT (3/4/5/6) devrait normalement voir leur signaux augmenter globalement (pour compensé la perte de puissance des moteurs 1 et 2) or ce n'est pas vraiment le cas... Ne devrait on pas les voir atteindre les 100% par moment ?

Et coté PIDs comme l'a évoqué Furynick si on compare par exemple le Roll et le DesRoll (donc "position" et "position" désirée pour le roll) pour jauger du bon réglage des PIDs, je manque de référence, cela vous semble tolérable comme delta ?



Ne serait-ce pas au final un cumul de soucis qui a amener au crash : un moteur faiblard + de forte ressource en mode Loiter + PIDs pas top ?

[BL08]

Je me permet un déterrage de 3ans pour les éventuels futur lecteurs.
75% de la puissance en stationnaire c'est trop pour se permettre de perdre un moteur sur un hexa, avec 66% mon hexa abandonnait le contrôle du lacet en tournicotant dans tout les sens pour conserver suffisamment de jus pour maintenir la stabilité et perdait petit à petit de l'altitude. Donc 75% + panne moteur = mode cailloux.

Non il n'est pas anormal que les autres moteur n'aillent pas tous à 100% pour tenter de compensé seuls les moteur a proximité vont le faire, le moteur opposé va a contrario être mis à ras des pâquerettes pour maintenir l'équilibre, en fait avec une panne moteur ça ne vole quasiment que sur 4 moteurs...

Pour finir dans le cas ci-dessus rien d'étonnant à ce qu'on ne vois pas de réponse cohérente à mon avis, le puissance étant de toute façon trop faible pour réagir a quoique ce soit de manière cohérente suite à la panne, je n'ai pas vu mais j'imagine qu'il a perdu totalement sa stabilité de manière quasi immédiate.