Nacelle DYS 3 axes pour NEX

[pilote35]

Bonjour à tous,

J'ai de grosse difficultés dans le réglage de la nacelle.
Voici déjà le résultat (vraiment mauvais) obtenu actuellement " onclick="window.open(this.href);return false;.

Le montage est le suivant :
- Chassis FY 690 / NAZA V2
- DYS 3 axes avec moteurs BGM4108-130
- Carte Alexmos 32 bits avec 2 capteurs (1 seul monté)


Voici les réglages du NAZA et de la nacelle




Après plusieurs essais et différents réglages et montages je ne vois pas d'où viennent les vibrations du chassis, des réglages du NAZA de la nacelle ?
Votre aide est la bien venue avant que je ne m'arrache les quelques cheveux qu'il me reste .

[KEKEV17]

tes helices sont equilibrées? tes gains sont bons?

[pilote35]

Mes hélices sont équilibrées et les gains ?? lesquels ceux de la nacelle ou du NAZA ?

[Rospe]

lesquels ceux de la nacelle ou du NAZA ?

Les deux cher monsieur
Avant de te prendre la tête avec les réglages de la nacelle, je te conseille de régler les gains du naza, équilibré les hélices (mais déjà fait ?? ).
Ensuite bien vérifier le serrage de toutes tes vis, châssis, moteur, support nacelle, etc......
Si ton multi vole correctement comme ça, ensuite tu peux passer à la nacelle.
Bien équilibrer le nex, c'est très important Nacelle éteinte evidement, il faut que lorsque tu bouge le nex d'un cran vers la droite (roll) par exemple, il reste à sa place sans revenir à sa position initiale.
Aussi bien dans le roll que le tilt.
L'équilibrage de la nacelle se fait avec tous les accessoires (IR, convertisseur hdmi, etc....) et sans le capuchon de l'objectif.
En gros en ordre de vol

Après ça tu peux régler les gains de la nacelle (PID)
Et je pense que si tu fais ça tu devrais pas être trop mal, car sur ta vidéo ormis les vibrations ça me parait pas trop mal, juste à paufiner les réglages PID.

A+ Rospe

[pilote35]

Merci Rospe pour tes précieux conseils.
En fait, je pense avoir fait les choses globalement comme tu le décris.
Tout d'abord j'ai monté le drone, réglage des gains et équilibrage des hélices effectué, je l'ai fais voler sans la nacelle : aucun problème il est super stable.
Pour la nacelle je l'ai monté sur un banc de test et j'ai effectué mes réglages axes par axes puis de façon globale et avec des configurations extrêmes de vol (inclinaisons forte dans tous les sens). Les tests étaient concluant malgré une tendance à la perte de l'horizon lors d'une rotation sur l'axe YAW.
En revanche monté sur le drone, il doit se produire des micros vibrations non perceptible à l’œil nu.
Voici la raison de mes photos présentant le montage car j'ai peut être un montage pas très judicieux.
Pour information je suis passé sur le dernier Firmware Alexmos 2.42b6 et j'ai testé l'autotune. Pour l'instant ce n'est pas concluant...

[Guillaume22]

Les silents bloc de cette nacelle sont trop souple pour les mouvements en translation, perso j'ai mis des bouchon d'oreille dedans et ca a regler le probleme. Ta valeur D est tres faible a mon sens aussi j'était sur des valeur de 20 mais c'était sur une alexmos 8 bit en 3S.
Pense aussi a équilibré ton yaw, ta fixation doit etre au centre de l'equilibrage global de ta nacelle aussi.
Bon réglage

[pilote35]

Suite de mes tests...
J'ai recommencé l'équilibrage mécanique de la nacelle puis une calibration complète de l'IMU.
Suite à l'upgrade avec la dernière version 2.42b6 j'ai réalisé plusieurs fois un autotune sur le ROLL,PITCH et YAW le résultat n'était pas concluant notamment sur le PITCH. J'ai réalisé ensuite des autotune indépendamment sur chaque axes.

Indépendamment tous les axes réagissent correctement en revanche le PITCH recommence à vibrer dés que je l'incline avec la commande RC et si le YAW est activé.

Pour illustrer mon problème j'ai fais une p'tite vidéo :


Si quelqu'un à une idée çà m’arrange car là je suis à 2 doigts de supprimer le 3ième axe

A noter : J'ai également changé l'IMU de place, tester un autre IMU, toujours pareil...

[Guillaume22]

Ton p est beaucoup trop élevé sur ton yaw


Envoyé de mon truc avec mes machins

[Gafo]

Attention à l'équilibrage du yaw. Nacelle à 90°, le yaw doit être aussi bien équilibré.
De plus, on a de meilleurs résultats avec l'autotune quand le multi est dans une position difficile ou tenu à la main ou en vol avec le bluetooth...

[pilote35]

Attention à l'équilibrage du yaw. Nacelle à 90°, le yaw doit être aussi bien équilibré.

As tu une solution pour bien équilibré l'axe du YAW ?

De plus, on a de meilleurs résultats avec l'autotune quand le multi est dans une position difficile ou tenu à la main ou en vol avec le bluetooth...

Lorsque je fais un Autotune dans une position plus difficile (inclinaison du multi) l'autotune ne s'arrête jamais (plus de 10mn de traitement, je suis obligé de faire arrêt) ou il s'arrête mais il me donne des valeurs complétement bizarre (avec 0 sur P parfois) et tout par en vrille.

[pilote35]

Ton p est beaucoup trop élevé sur ton yaw

Pour le YAW c'est des valeurs issues de l'autotune.

[Guillaume22]

Pour équilibrer ton yaw tu dévisse le support et tu la tient en équilibre pour savoir ou est le centre de gravité. Tu l.alimente en combien ta nacelle ?


Envoyé de mon truc avec mes machins

[pilote35]

Pour équilibrer ton yaw tu dévisse le support et tu la tient en équilibre pour savoir ou est le centre de gravité.

Ok je vais vérifier cela.

Tu l'alimente en combien ta nacelle ?

Le multi est en 4s mais j'ai un bec qui me sort du 3s et la nacelle est connectée dessus.

[Gafo]

Je n'avais regardé la vidéo. Il y a un truc important pour l'équilibrage. L'appareil doit être allumé et donc le 16-50 mm ouvert et sans capuchon !
Sinon ton équilibrage ne vaut rien. De plus j'utiliserai le gentle infrarouge que pour la photo et non pour la vidéo que je lance avant le décollage. Le cable n'est pas souple...

Ton imu est bien solidaire de la nacelle ?

[pilote35]

L'imu est fixé au dessus du moteur Pitch sur une plaque en carbone, il est fixé par un double face pour hélico rc.
En recommençant l'équilibrage et en diminuant les puissances sur les moteurs j'ai un meilleur résultat mais pas parfait.
Comment déterminer la bonne puissance sur chaque moteur ?

[pilote35]

Après une multitude de tests, je n'obtiens toujours pas un résultat correct :

Je me demande si mes problèmes ne proviennent pas de vibrations transmises sur la nacelle par le multi.
Connaissez-vous un moyen de tester une nacelle sur un banc d'essai avec un système "vibratoire" ?

[tropikoolflyer]

salut,

Si j'ai bien tout suivi, la nacelle est alimenté par un BEC....combien d'ampéres, ce BEC est-il capable de délivrer (2 ou 3A) ?

La conso des 3 moteurs, est de combien ?

sur le site Basecam, il est stipulé que la carte Alexmos, peut fournir 8,4A et jusqu'a 21A (et des ripes) en pointe.

Pour alimenter une nacelle avec de petits moteurs, qui permettent de stabiliser une gopro (par ex.) le BEC que tu utilises est suffisant, mais dans ton cas...ce n'est pas certain

Tu devrais essayer d'alimenter la nacelle, en direct, avec un accu LiPo 3S......juste pour essayer.

Bon dimanche

Chris

[pilote35]

Si j'ai bien tout suivi, la nacelle est alimenté par un BEC....combien d'ampéres, ce BEC est-il capable de délivrer (2 ou 3A) ?

La conso des 3 moteurs, est de combien ?

Le BEC fourni 3A. En revanche je n'ai pas trouvé d'info sur la consommation des moteurs et je ne vois pas comment faire une mesure de celle-ci.
J'ai essayé d'alimenter la nacelle en direct avec une lipo 3S, j'ai exactement les mêmes effets.

Pour les tests, j'ai retiré le 3ième axe et j'ai fais des tests en portant la nacelle à la main. J'ai un fais test similaire avec une Gopro et une nacelle Tarot 2 axes. Il n'y a pas photo la nacelle Tarot s'en tire beaucoup mieux, pourtant la nacelle DYS stabilise parfaitement les 2 axes.

J'ai l'impression qu'il s'agit plus d'un problème de Dampers qui seraient trop durs. Je vais essayer de me trouver des Dampers plus souples, si vous avez une piste je suis preneur !

Voici une vidéo des tests réalisés à la main :

[MultiRConcept]

sur une nacelle qui travaille sur les portes a faux moteurs, tu auras forcement une perte de précision et une surconsommation.
Je me pose aussi la question de la rigidité d'une telle nacelle, car j'ai déjà vue ce genre de soucis avec des nacelles qui gardait une légère souplesse structurelle

D'après ta video tu pourras quand même améliorer les chose en jouant sur les valeurs P et D...

Quoiqu'il en soit le reglage d'une alexmos est souvent un chemin de croix