Mode Horizon lent

Modérateur : Dehas

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Nakamura
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Mode Horizon lent

Message non lu par Nakamura »

Bonjour,
J'ai construit mon quadricoptère cette année en ne connaissant rein au départ.J'ai constaté un truc bizarre en réglant les PID au sol attaché par une ficelle entre 2 murs.
Une fois les PID réglé au mieux selon moi, l'appareil est réactif se stabilise vite, en mode accro ( zéro assistance) il fait un flip en mois d'une seconde.Par contre si j'active le mode horizon qui un mode angle sauf si les commandes son en butées ( si j'ai bien compris), la vitesse de pour faire le flip est variable voir lente, le retour a l'horizontal automatique est lent donc peu adapter pour faire des flips en vols.
J'ai fait des tests en vol, en mode accro pas de problème quelque soit l'axe du flip . En mode horizon j'ai perdu 25m sur les 50 de départ avant retour horizontal, je n'ai pas retenté l'expérience.
Il y t-il un réglage particulier a faire pour utiliser le mode horizon ? ou est ce qu'il faut que j'oublie cette fonction ?
Merci d'avance de vos retour d’expérience.


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opossome64
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Re: Mode Horizon lent

Message non lu par opossome64 »

Yop !

Le mode horizon , c'est le mode acro avec un retour à l'horizontale si manche au neutre , on donne une vitesse angulaire au multi (des degrés/seconde) alors qu'en mode angle , on donne un angle au multi , 100% de la commande = 50° si je me souviens bien .

Pour ton soucis , tu dois modifier le pitch/roll rate pour avoir une vitesse de rotation suffisante en horizon (et en acro , 1 sec pour un flip c'est long !) , perso suis a 0.50 pour que ça "tourne bien" .

Si tu trouve la remise à plat trop lente en horizon et angle , tu peux aussi augmenté le P du LEVEL .

++


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Jean des Biolles
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Re: Mode Horizon lent

Message non lu par Jean des Biolles »

Salut, et de tête il y a RCrate que l'on peut monter. Il me semble qu'il est a 0.65 d'origine. J'ai monté a 1.00


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Nakamura
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Re: Mode Horizon lent

Message non lu par Nakamura »

Bonjour,
Voici mes réglages:
Image
Ce que je n'arrive pas a comprendre c'est pourquoi la vitesse de rotation en mode horizon est plus lent e et variable qu'en mode accro. Les PID sont ils les mêms dans les 2 cas ?
Pire si je lâche la commande alors que la machine a déjà pivoté de plus d'un demi tour entre 180° et environ 270° la machine se stabilise seul en faisant la rotation dans le sens inverse et non pas en continuant la rotation.


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Re: Mode Horizon lent

Message non lu par Nakamura »

Oups , il manque l'image:
Vous n’avez pas les permissions nécessaires pour voir les fichiers joints à ce message.


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Re: Mode Horizon lent

Message non lu par opossome64 »

Yop !

Déjà truc bizarre , t'a eu besoin de toucher au PID du Yaw et je trouve le I du pitch/roll étrangement bas . T'es bien en multiwii 2.3 ?
En horizon , la carte travaille aussi avec les accéléromètres avec les PID LEVEL , donc un possible ralentissement si les PID sont pas opti mais surprenant quant même ... Je vole en horizon en FPV et en acro à vue , je vois pas de diff sur la vitesse de rotation . Pour le rétablissement , chez moi ça corrige toujours vers où c'est le plus rapide (le moins de rotation possible) mais je m'arrange pour finir mes boucles et renversements tout seul :gene:

T'es bien sur de pas avoir de vibrations qui parasitent les accéléros ? descendre le filtre passe bas à 98hz + équilibrage des hélices peu régler ce genre de réaction aléatoire .

Envoie ton config.h voir si ya pas un truc bizarre , on sait jamais (genre accro trainer , le throttle angle correction ...)

++


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Re: Mode Horizon lent

Message non lu par Nakamura »

Salut,

J'ai probablement des vibrations car je n'ai pas équilibré les hélices.
Comment régler le filtre passe bas a 98hz ?
Voici le fichier config. pour analyse.
Est ce la radio peut être en cause pour la vitesse de rotation en horizon ? j'ai une radio basic HK-T6A , malgré tous les réglages possible , le débattement des commandes n'atteint pas les 100% de la plage de plus si je relache la commande d'un coup, le stick va oscillé un peu. cette oscillation peux peut être perturbé le retour à l'équilibre par l'envoi de contre indications ?

Merci pour ton retour d'info
Vous n’avez pas les permissions nécessaires pour voir les fichiers joints à ce message.


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Re: Mode Horizon lent

Message non lu par opossome64 »

Yop !

A part le filtre passe bas à 42hz , rien de bizarre ...

Code : Tout sélectionner

/* MPU6050 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
  to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
  It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
  balancing options ran out. Uncomment only one option!
  IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
  //#define MPU6050_LPF_256HZ     // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
  //#define MPU6050_LPF_188HZ
  //#define MPU6050_LPF_98HZ
  #define MPU6050_LPF_42HZ
  //#define MPU6050_LPF_20HZ
  //#define MPU6050_LPF_10HZ
  //#define MPU6050_LPF_5HZ       // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props
Avec 98Hz on filtre déja pas mal de vibrations parasites .

++


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Re: Mode Horizon lent

Message non lu par Nakamura »

Ok , je vais modifier les paramètres du filtre et voir ce que cela donne ce week-end.
Merci.


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Re: Mode Horizon lent

Message non lu par Nakamura »

Je pense avoir trouvé.
Le filtre passe bas a 98hz n'a pas changé grand chose car c'est la radio qui est en cause.
Les commandes de pich et roll n'ont pas un débattement de 100%, en trimant a fond d'un coté , la commande va au maximum et dans ce cas le mode horizon devient beaucoup plus réactif du coté ou c'est trimé.
Coté radio, les réglages sont déjà au débattement maxi, y a t-il un réglage coté multiwii pour outrepassé le fait que la radio est bridé ?


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Re: Mode Horizon lent

Message non lu par Jean des Biolles »

Salut, essaye de monter le rc rate dans multiwiiconf


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Re: Mode Horizon lent

Message non lu par opossome64 »

Yop !
T'es au max même avec T6config pour les courses de la radio ?
Sinon , comme Jean , up le RC rate , ou juste le pitch/roll rate si les autres voies vont bien .
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Re: Mode Horizon lent

Message non lu par Nakamura »

Salut,

Suis a 120% pour pitch et roll dans T6config .
Avec Rc rate 1.4 cela ne change pas le problème.
Je pense que je vais acheter une vrai radio car celle ci est vraiment trop basique.


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Re: Mode Horizon lent

Message non lu par Nakamura »

Rectificatif:
En modifiant le RC rate cela ne changeait pas la vitesse de rotation en flip, par contre le Roll/Pich rate influence beaucoup sur la réactivité et la vitesse.
Cela va même trop vite si trop de rate aussi bien en mode accro que horizon.
Par contre,comme j'ai une radio de merde, elle cause une dissymétrie dans dans la vitesse pitch avant arrière en mode accro , en mode horizon c'est pire car rotation impossible dans un sens sans toucher au trime du pitch dans l'autre sens fonctionnement impeccable rotation très rapide et stabilisation très rapide.

En bref , il est urgent que je change la radio pour résoudre définitivement ce problème .


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