Nouveau firmware Arducopter

[ziggy95]

3.1 rc2 (bouton beta firmware de mission planner)
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We uploaded AC3.1-rc2 to the beta firmwares area today. Just one significant change which is a bug fix for the MOT_SPIN_ARMED issue. The maximum value that could be provided was 127. This has been updated so it can be anything below THR_MIN. Because of the change in the underlying variable, when you upgrade you may find that you need to update the parameter if you want it to be different from the default which is 100.

[ziggy95]

ArduCopter-3.1-rc3

Improvements over 3.1-rc2:
1) GPS Glitch protection - gps positions are compared with the previous gps position. Position accepted if within 10m or copter could have reached the position with max accel of 10m/s/s.
2) Bug fix for pixhawk SPI bus contention that could lead to corrupted accelerometer values on pixhawk resolved
3) Auto Tuning (compile time option only add "#define AUTOTUNE ENABLED" to APM_Config.h and set CH7_Opt or CH8_Opt parameter to 17)
4) CPU Performance improvement when reading from MPU6k for APM
5) SUPER_SIMPLE parameter changed to a bit map to allow some flight modes to use super simpler while others use regular simple (MP release to allow easier selection will go out with AC3.1 official release)
6) Safety changes:
a) safety button must be pushed before arming on pixhawk
b) RGB LED (aka toshiba led) changed so that disarmed flashes, armed is either blue (if no gps lock) or green (if gps lock)
c) sensor health bitmask sent to groundstations


On notera une modif pour empecher le GPS de traiter des données incohérentes en se basant sur la dernière position connue.

L'auto tuning: réglage des PID en automatique durant un vol

Le mode super simple qui permet d'être activé mode par mode alors qu'avant on l'activait pour tous les modes

[ziggy95]

Voici une discussion sur la mise en oeuvre de l'auto tuning.

https://groups.google.com/forum/?fromgr ... AxYUZptiZE" onclick="window.open(this.href);return false;

Apparemment, ca marche du tonnerre

ca reste uen rc3 et la rc4 arrive dans 1 semaine alors attention quand même

[titeuf007]

c est impressionnant de voir a quelle vitesse ce projet avance....

[ncx94]

Hâte d'essayer l'autotune!!

[titeuf007]

va falloir attendre que le code soit mature pour ce mode....mais a terme cette fonction va attirer tous les debutants!
il n y aura plus d excuse pour passer sur cette plateforme d autant plus que le hardware devient de plus en plus plug and play(vu que rctimer va sortir le combo compas+gps avec tous les cables)

le gros probleme que l on va rencontrer sur nos apm c est la limite du processeur 8bits....
j ai eu echos que ceux qui ont concu le gps de rctimer avec le compas vont concevoir une version 32bit similaire a la pixhawk de 3dr mais bien sur a un tarif plus doux
cependant il va falloir attendre un bon moment je pense

[ncx94]

Bah en 32 bits avec un tarif bien plus doux tu as déjà la vrbrain qui marche très bien de ce que j'ai pu lire

[ziggy95]

Arducopter 3.1-rc4:

Improvements over 3.1-rc3
1) Performance improvements to resolve APM alt hold and telemetry issues especially during Loiter:
a) SPI bus speed increased from 500khz to 8Mhz
b) Telemetry buffer increased to 512bytes
c) broke up medium and slow loops into individual scheduled tasks and increased priority of alt hold tasks
2) AutoTune enabled by default
3) Bug fix for Pixhawk USB connection
4) GPS Glitch improvements:
a) added GPS glitch check to arming check
b) parameters for vehicle max acceleration (GPSGLITCH_ACCEL) and always-ok radius (GPSGLICH_RADIUS)

[titeuf007]

toutes ces versions ne sont que des beta en cours de test ,mieux vaut etre prudent et attendre la version finale(dans un mois ou deux)

[ziggy95]

Attention, il y a eu une erreur de communication et l'auto level n'est pas actif dans la rc4.
La rc5 arrive dans les prochains jours et bénéficiera de l'Auto Level.

[ziggy95]

Arducopter 3.1-rc5:

1) Pixhawk USB reliability improvements
2) AutoTune changes:
a) enabled by default (sorry, it was meant to be enabled in -rc4)
b) status output to GCS (messages will appear on the HUD)
c) use 2 pos switch only
3) ch7/ch8 LAND
4) Tricopter stability patch improvements [thanks to texlan]
5) safety improvements:
a) slower speed up of motors after arming
b) pre-arm check that copter is moving less than 50cm/s if arming in Loiter or fence enabled
6) bug fix to loading missions while copter is armed.


L'autotune est la !

il est précisé que cette version est très proche de la version officielle 3.1 à venir

[titeuf007]

genial!!!!!!!
j imagine a peine ce que vont etre les futurs maj.
apparemment les développeurs vont se pencher apres la 3.1 uniquement sur l optimisation/simplification/corrections des éventuels bugs.
il n y aura plus d ajout de fonctions(ouf..car ca devient trop fournis maintenant) en tous cas pour la version arduino

[ziggy95]

genial!!!!!!!
j imagine a peine ce que vont etre les futurs maj.
apparemment les développeurs vont se pencher apres la 3.1 uniquement sur l optimisation/simplification/corrections des éventuels bugs.
il n y aura plus d ajout de fonctions(ouf..car ca devient trop fournis maintenant) en tous cas pour la version arduino

Pas tout à fait d'accord. le code étant le même que pour la PX4, l'apm bénéficiera de l'ajout de fonctions dès lors que l'apm le supportera. Donc, ils ne sont pas prêt à abandonner l'apm ^^

[titeuf007]

l apm est a son maximum et rajouter des fonctions dessus est peu probable..d ailleurs il y a eu un problème avec les octo car le surplus moteurs surchargeraient l atmega(resolu actuellement sur le rc3 il me semble)
par contre tu as raison,ils ne vont pas arreter de developer sur l apm,et ça,ça été clairement dit lors d un comuniquer,et ilsvont continuer d ameliorer le soft mais sans ajout de nouvelles fonctions majeurs.

[ziggy95]

ArduCopter 3.1-rc6 16-Nov-2013

Improvements over 3.1-rc5
1) Heli improvements:
a) support for direct drive tails (uses TAIL_TYPE and TAIL_SPEED parameters)
b) smooth main rotor ramp-up for those without external govenor (RSC_RAMP_TIME)
c) internal estimate of rotor speed configurable with RSC_RUNUP_TIME parameter to ensure rotor at top speed before starting missions
d) LAND_COL_MIN collective position used when landed (reduces chance copter will push too hard into the ground when landing or before starting missions)
e) reduced collective while in stabilize mode (STAB_COL_MIN, STAB_COL_MAX) for more precise throttle control
f) external gyro parameter range changed from 1000~2000 to 0~1000 (more consistent with other parameters)
g) dynamic flight detector switches on/off leaky-i term depending on copter speed
2) SingleCopter airframe support (contribution from Bill King)
3) Drift mode replaces TOY
4) MPU6k SPI bus speed decreased to 500khz after 4 errors
5) Safety related changes:
a) crash detector cuts motors if copter upside down for more than 2 seconds
b) INS (accel and gyro) health check in pre-arm checks
c) ARMING_CHECK allows turning on/off individual checks for baro, GPS, compass, parameters, board voltage, radio
d) detect Ublox GPS running at less than 5hz and resend configuration
e) GPSGlitch acceptable radius reduced to 5m (stricter detection of glitches)
f) range check roll, pitch input to ensure crazy radio values don't get through to stabilize controller
g) GPS failsafe options to trigger AltHold instead of LAND or to trigger LAND even if in flight mode that does not require GPS
h) Battery failsafe option to trigger RTL instead of LAND
i) MOT_SPIN_ARMED set to zero by default
6) bug fixes:
a) missing throttle controller initialisation would mean Stabilize mode's throttle could be non-tilt-compensated
b) inertial nav baro and gps delay compensation fix (contribution from Neurocopter)
c) GPS failsafe was invoking LAND mode which still used GPS for horizontal control

ArduCopter 3.1-rc7 21-Nov-2013
Changes from 3.1-rc6
1) MOT_SPIN_ARMED default to 70
2) Smoother inertial nav response to missed GPS messages
3) Safety related changes
a) radio and battery failsafe disarm copter if landed in Loiter or AltHold (previously they would RTL)
b) Pre-Arm check failure warning output to ground station every 30 seconds until they pass
c) INS and inertial nav errors logged to dataflash's PM message
d) pre-arm check for slow GPS update rate (if arming in Loiter mode or circular fence enabled)
e) pre-arm check for ACRO_BAL_ROLL, ACRO_BAL_PITCH


A noter que la rc7 ne semble pas encore disponible. ca va pas tarder