Suite avec un petit tuto .Pour programmer votre tfmini lidar il vous faut télécharger deux fichiers (TFMini Updater v1.0.rar) pour la mise à jour du lidar
et (TF_Gui.zip) pour Programmation du lidar
voici le lien
http://www.benewake.com/en/down.html
il vous faudra aussi un module FTDI basique
pour câbler votre TFmini lidar au FTDI basic voici le schéma
pour la mise à jour ouvrir le fichier TFMini updater choisissez le port com correspondant ensuite connecter et cliquer sur check for updates
Voilà votre TFMini lidar est à jour
ensuite lancer WNcc_TF.exe dans le fichier TF GUI
choisir dans (product type) Benewake TFmini
choisissez le bon port com
ensuite connect
cocher pix mode
dans la ligne (device commande) rentrer 42 57 02 00 00 00 01 01 pour entrer dans le mode de configuration et appuyer sur (send command)
dans la ligne (device commande) rentrer 42 57 02 00 00 00 04 06 pour entrer dans le mode pixhawk et appuyer sur (send command)
dans la ligne (device commande) rentrer 42 57 02 00 00 00 02 11 pour une distance 0 a 5 mètres ou 42 57 02 00 00 00 07 11 pour une distance de 0 a 12 mètres et appuyer sur (send command)
vous avez la possibilité de choisir la distance en mm 57 02 00 42 00 00 00 1A ou cm 57 02 42 00 00 00 01 1A
le mode pixhawk est deja programmer en cm
enfin pour finaliser la programmation dans la ligne (device commande) rentrer 42 57 02 00 00 00 00 02 pour quitter le mode configuration
si vous décocher pix mode et rebooter vous devriez voir le tfmini fonctionner sur le graph
connecter votre TFmini sur la pixhawk voici le schéma (pour moi sur serial 4 )mais vous pouvez brancher sur les port série 1 ou 2 telem ou 4et 5
ATTENTION la pixhawk n'est pas en mesure de fournir assez de courant au TFmini lidar donc il faut l'alimenter avec un UBEC 5v
et la masse doit être commune
dans mission planner choisir (lightware serial) et non pas TFmini benewake pour l’instant mème en version 3.6rc2 (une mise a jour ultérieurement)
dans full parameter list choisissez votre port série le 4 pour moi
serialx_baud 115
serialx_protocol 9
dans full parameter list configurer RNGFD
RNGFND_GAIN 0.8
RNGFND_GNDCLEAR 8 cm hauteur entre le sol et le lidar a paramétrer suivant votre (drone) Multi
RNGFND_MAX_CM 600 = 6 mètres hauteur maximum de mesure du lidar sachant qu'a l’extérieure sait le maximum
RNGFND_MIN_CM 30 cm c'est la hauteur ou le lidar est efficace ya mieux mais c'est plus cher
RNGFND_ORIENT 25 lidar orienté vers le bas pour la détection de hauteur
possibilité de l'orienté différemment pour la détection d’obstacles ( 1: Avant Droite 2: Droite 3: Arrière Droite 4: Arrière 5: Arrière Gauche 6: Gauche 7: Avant Gauche 24: Vers le haut 25: vers le Bas
voila votre TFmini lidar devrai fonctionner
a suivre prochainement comment brancher le lidar en i2c avec un module arduino moins de 3€ chez banggood quand je l'aurai reçu
avec la possibilité d'en brancher plusieurs