Multi rotor fan club

Bonjour à tous,

Je cherche à comprendre ce qui a causé mon crash de ce début d'après midi en vain. Je me suis donc penché sur les logs et leur analyse via mission planer mais je n'ai pas franchement réussi. Quelqu'un pourrais-t'il m'aider à trouver la cause au problème svp?

Pour info, j'ai décollé en mode loiter jusqu'à environ 1,50mètres et le drone est ensuite monté hors de contrôle à une altitude d'environ 100m... Je n'ai pas eu la présence d'esprit de repasser en mode de controle "stabilized" et j'ai coupé la radio me resignant à une chutte libre de la même hauteur...

Je précise quand même que j'avais fait un vol un peu plus tôt pour lequel tout s'etait passé normalement dans la m^me configuration.

Je joins le log à mon message(c'est un .bin mais j'ai changer l'extension pour pouvoir le joindre à ce message) et le résultat de l'analyse auto ci-dessous:
Log File C:\Users\Nicolas\AppData\Local\Temp\tmp9A0E.tmp.log
Size (kb) 4422.2734375
No of lines 52548
Duration 0:03:37
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.5.5
Firmware Hash 27229c83
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0
Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = FAIL - Large change in mag_field (222.67%)
Max mag field length (959.63) > recommended (550.00)

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERRs found: FLT_MODE GPS_GLITCH
Test: GPS = UNKNOWN - join() takes exactly one argument (2 given)
Test: IMU Mismatch = FAIL - Check vibration or accelerometer calibration. (Mismatch: 11.35, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)
Test: Motor Balance = GOOD - Motor channel averages = [1278, 1273, 1271, 1264]
Average motor output = 1271
Difference between min and max motor averages = 14
Test: NaNs = GOOD -
Test: OpticalFlow = FAIL - FAIL: no optical flow data

Test: Parameters = FAIL - 'THR_MIN' not found
Test: PM = GOOD -
Test: Pitch/Roll = UNKNOWN - 'BarAlt'
Test: Thrust = GOOD -
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.322266v, should be <0.3v

Un petit complément: le graphe présentant l'évolution de l'altitude du drone:



Il y a une succession de message d'erreur sur le graphique que je n'arrive pas à traduire... On notera que le drone a essayer de passer en mode Land (Failsafe? je n'ai rien actionné du tout pour le coup...)

Salut,

Le niveau de vibrations est énorme pendant l'évènement. Il est difficile de savoir si les vibrations ont déclenché la panne ou ont été provoquées par la panne.

Par expérience, un niveau de vibrations élevé peut provoquer ce comportement, mais avant la panne, le niveau de vibrations n'est pas excessif, donc...

Sinon, la machine est puissante, c'est juste une constatation.

Marc

Merci pour la réponse mais effectivement je ne suis pas sur que ça vienne des vibrations (au passage quel paramètre correspond aux vibrations?)

Pour un peu de fun voici une video du crash...:

Vibrations:




Marc

ca ce voit meme sur la video, tu as tellement de vibration que tu as du surchargé les données de ton gyro et accelerometre et faire bugger tout ca.

Marc, à partir de la v3.3 les graphs "Vibrations" ne sont plus valides, il faut utiliser les graphs Vibrations 3.3.

PS : sur la vidéo on voit pas de vibration, on a un bel effet Jello mais pas possible de s'y fier c'est potentiellement juste de la résonnance.

desolé mais si le jello est pas du a des vibrations je vois pas a quoi c'est du et moi perso et surtout au démarrage je vois bien des vibrations.

j'ai pas dit que le jello n'est pas dû à des vibrations mais le jello ne représente pas les vibrations, c'est une entrée en résonance entre le taux de rafraichissement.
Si tu filmes en 50fps, si tes hélices tournent à un rythme proche ou un de ses multiples ça va faire bouger légèrement la caméra pendant qu'elle capture l'image ce qui va induire une déformation de l'image. Avec un FOV énorme, les distorsions seront énormes mais ça vibre très peu.

Tu le vois dans le reste de la vidéo, les hélices tournent beaucoup plus vite donc potentiellement tu devrais avoir plus de vibrations mais ce n'est pas le cas, l'image est stable.

Preuve supplémentaire, même si ce ne sont pas les bons graphes, les valeurs de vibration sont très en dessous des maxi recommandés donc la machine vibre très peu.

furynick a écrit : ↑ven. 6 avr. 2018 14:05 Preuve supplémentaire, même si ce ne sont pas les bons graphes, les valeurs de vibration sont très en dessous des maxi recommandés donc la machine vibre très peu.

Salut,

C'était une copie d'écran de mon dernier vol.

Ici, les vibrations du Canard en version 3.3

Marc

Là on peut dire que ça vibre, aucun doute là dessus.

Vu la vidéo, le multi est quand même violemment maltraité (soit par le pilote, soit par le vent).
Possible que l'ardu se soit mis en PLS à cause de ça.
J'essaie de regarder le log ce soir pour voir ce que je peux en conclure.

Salut,

Merci pour les réponses ! Effectivement comparativement aux logs de Marc ça vibre :O quand vous parlez de la version 3.3 c'est la version de mission planer ?

Est-ce qu'un système de ce type améliorerait le statut des vibrations ?

https://www.ebay.in/itm/Glass-Fiber-Fli ... 2709107188

Oui et non ... commence déjà par équilibrer tes hélices avec un équilibreur digne de ce nom (DuBro ou équivalent).
Évite les équilibreurs magnétiques.

jusque la j'utilisai effectivement un équilibreur magnétique

Petit coup d'oeil au log, il est bourré d'erreurs.
La principale étant une variance EKF qui a impliqué un passage en mode Land (Failsafe), les vibrations ne sont certainement pas étrangères à ce failsafe.
L'alim 5V est un poil limite, ça devrait être aux alentours de 5,25V mais ça tourne autour de 4,9V voire 4,75 en charge.
Mais le gros problème à mon avis c'est la batterie. Si ton capteur de tension est bien calibré tu es parti avec un pack à 16,3V, j'en déduis que c'est un 4S et tu es descendu à 11,5V de suite à la mise des gaz (2,88V par cellule). Ton pack est bon pour la poubelle à mon avis.

Raaaah mais il est tout neuf.... Ces chinoiseries auront ma peau... C'est effectivement un 4S. Comment s'assurer que le contrôleur de tension est bien calibré ?
La montée est donc due à un mauvais réglage du failsafe ?
Du coup que conseillez vous comme marque d'accus ?

Étalonner un capteur de tension est on ne peut plus simple, tu prends un multimètre et tu suis mon tuto
Par contre, le capteur de courant lui ne semble pas être fonctionnel, il n'affiche une conso qu'après le crash à priori.
J'ai pas regardé les paramètres mais non, il ne devrait pas monter lorsqu'il engage un LAND, le failsafe a d'ailleurs été déclenché à peu près à 1/3 de l'ascension.

J'ai une grosse question en relisant ta réponse : Est-ce la batterie ou les vibrations qui ont causé la montée du drone? Que la batterie soit mauvaise ok mais si à chaque fois que j'ai un soucis de batterie je perd mon drone je ne vais pas m'en sortir !

Je n'ai pas d'explication pour la montée, on dirait un RTL mais je ne l'ai pas vu se déclencher dans les logs.
Ou alors c'est un FS batterie mais pas le souvenir de l'avoir vu, ça serait toutefois l'explication la plus logique :
Tu mets les gaz, la batterie s'effondre, le RTL s'enclenche, le drone monte à 15m puis engage l'atterrissage. En cours de route les vibrations sont trop importantes donc l'EKF se déclenche mais comme il est déjà en FS le LAND ne prend pas le dessus et l'ascension continue.

Dans tous les cas ce ne sont pas les vibrations, au pire ça provoque une instabilité du Alt-Hold mais j'ai déjà volé avec des vibrations très importantes.
Je serais plus à penser que c'est ta batterie et/ou le capteur de tension qui mettent le souk.

Bon, J'ai commandé un equilibreur Dubro pour commencer ça fera pas de mal.
Je vais changer de pack d'accus également pour parer toute eventualité. Jusque la j'utilisais des turnigy (pour info la batterie en question est une turnigy 40C 2200mah 4S). Mais à priori c'est une mauvaise idée... Tu aurais une marque à proposer?

Merci pour toutes ces réponses en tout cas

Avant de changer la batterie, assures-toi que le capteur de tension/courant est bien calibré.

Ok je m'attaque à ça ce soir quand j'aurais trouvé ton tuto

Edit: Trouvé ! ^^

Le tuto est ici: https://www.multi-rotor-fans-club.com/v ... 51&t=12846

Bonjour,

Tu mets les gaz, la batterie s'effondre, le RTL s'enclenche, le drone monte à 15m puis engage l'atterrissage. En cours de route les vibrations sont trop importantes donc l'EKF se déclenche mais comme il est déjà en FS le LAND ne prend pas le dessus et l'ascension continue.

Avec Furynick, j'ai l'impression de lire un rapport d'enquête du BEA ...
Impressionnant et instructif !

Coyotte