Diverses questions APM2.8

Modérateur : Dehas

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acca
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Diverses questions APM2.8

Message non lu par acca »

Bonjour

Je débute en aéromodélisme, j'ai acheté en chine ce kit à monter soi même : http://fr.aliexpress.com/item/RC-Drone- ... .89.URigZ2" onclick="window.open(this.href);return false;


Il fonctionne correctement en mode stabilize, mais peut devenir incontrôlable en mode Loiter lorsqu'il y a un peu de vent ou si j'essaye de le déplacer horizontalement de manière trop brusque : il oscille de droite à gauche (ou d'avant en arrière suivant son orientation).

J'ai fait quelques recherches sur internet, et j'ai cru comprendre que les raisons possibles sont :
- Trop de vibrations. J'ai fait un test et suis à la limite des valeurs admissibles
- Compas non calibré. Je pense l'avoir calibré correctement
- Réglage des PID. Pas bien compris comment faire, j'utilise pour le moment les valeurs par défaut.
- Problème d'alimentation de l'apm. C'est ce point que j'aimerais écarter dans un premier temps.

L'apm est alimenté par les BEC des ESC (j'ai pour le moment laissé toutes les alimentations des 4 BC sur l'apm) et j'ai un Power module non équipé d'un BEC mais qui me permet de vérifier le niveau de batterie.

J'ai détecté un problème sur mes logs, j'ai un message d'erreur concernant l'alimentation de l'apm : "Test: VCC = FAIL - VCC below minimum of 4.6v (4.597v)".
En analysant les logs: Vcc fluctue autour de 4,7v à environ +/- 0,1v

La tension en sortie de BEC est de 5,07v à l’arrêt.

D'où mes questions :
Pensez vous que cette "sous-alimentation" puisse expliquer mon problème en mode Loiter ?
Est-ce normal d'avoir 4,7v alors que les BEC fournissent 5v ? J'ai cru comprendre que cela est du à une diode de protection qui baisse la tension. Si cela est problématique, comment y remédier ?

Je joins un log "type" en PJ.
2016-07-24 12-41-31.zip
Merci par avance
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acca
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Re: Diverses questions APM2.8

Message non lu par acca »

Autre manière de formuler la
Le BEC d'un ESC est il censé fournir 5v ou 5,3v ?


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mlebret
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Re: Diverses questions APM2.8

Message non lu par mlebret »

Salut,

Si tu as bien lu les deux guides "APM", tu as sans doute remarqué qu'il est écrit de ne relier qu'un seul BEC-Esc sur la carte. Donc, avant d'aller plus loin, tu débranches les fils rouges de trois ESC (débrancher et isoler, pas couper).

Quand c'est fait tu vérifies le voltage disponible sur la carte.

Marc


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acca
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Re: Diverses questions APM2.8

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Je viens de tester et le résultat est me même, vcc aux alentours de 4,7v


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mlebret
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Re: Diverses questions APM2.8

Message non lu par mlebret »

acca a écrit :Je viens de tester et le résultat est me même, vcc aux alentours de 4,7v
La documentation PixHawk mentionne une tolérance 4,1--5,7v pour les diverses sources d'alimentation. Ça ne doit pas être bien différent de l'APM.

A faire voler pour vérifier le vcc (Log) et le comportement en vol.

Marc


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acca
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Re: Diverses questions APM2.8

Message non lu par acca »

Après plusieurs modifications, équilibrage des hélices, vérification des vibrations (je suis juste dans les limites), passage en AC3.1.5 (j'ai lu sur plusieurs forums que cette version est plus légère du point de vue sollicitation cpu et donc mieux adaptée aux APM), autotune par temps calme, j'ai toujours un problème en mode Loiter :

Je positionne mon drone en stabilize puis passe en mode Loiter, au bout d'un certain temps, il arrive que le drone descende sans que j'ai touché à quoi que ce soit.
Voici une copie du tracé BarAlt/Throttlein
Pb loiter.jpg
Je mets aussi deux logs en PJ, un qui correspond au problème décrit et un avec mesure de l'intensité des vibrations.
Voici également une vidéo du drone qui descend tout seul en mode Loiter (qui ne correspond pas au même vol que celui du log) :
" onclick="window.open(this.href);return false;

Fichiers Log :
Verif des vibrations :
2016-08-03 13-51-16_VERIF VIBRATIONS.zip
Pb de perte d'altitude en Loiter :
2016-08-03 21-15-36_pb loiter.zip
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acca
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Re: Diverses questions APM2.8

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Je viens de trouver un autre problème :

Je vole en AltHold, pas de vent ou presque, et j'essaye de tourner le Yaw de 180°, mon drone se met alors à tomber sans que j'ai le temps de récupérer en Stab.

Enorme chance : j'étais juste au dessus d'un enorme Laurier Rose, pas un pet su le drone, le Laurier, lui, n'aura pas besoin de taille avant un petit moment ...

Je ne vois vraiment pas l'origine du problème.

Peut être des vibrations ? Pensez vous que l'apm s'en sorte du point de vue calcul si j'active l'IMU et que je passe en AltHold ?
Pb Yaw+AltHold.jpg
2016-08-05 14-33-37 Pb Yaw+AltHold.zip
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