Autotune avec pixhawk lite

[jmboudet]

Salut à tous

Je viens d'user deux batteries pour faire l'autotune de mon quad s500 et je n'ai pas réussi à le terminer. Chaque étape de réglage est très très longue. J'avais effectué la même manipulation sur un tarot 650 avec une pixhawk normale et cela avait été beaucoup plus rapide.
J'ai une question peut on programmer l'autotune axe par axe?

[alainlive]

oui en version 3.3.3

[jmboudet]

merci alainlive

ton image n'est pas passée. Par contre as tu une idée pour quelle raison c'est si long. En 14 Mn il a juste fait le roll et commencé le pitch...

[alainlive]

Si l'autotune est trop long cela peut être du a un taux de vibration trop élevé ça m'est arriver sur un multi

et la l'image passe ?
sinon tu va dans config/tuning et standard params ensuite Autotune axis bitmask (AUTOTUNE_AXES)

[jmboudet]

C'est super. Effectivement j'ai regardé les vibration et elles sont importantes pourtant la pix est montée sur un support à silentbloc. Je vais equilibrer les hélices pour voir s'il y a un mieux.

[alainlive]

OUI vu que l'autotune est calculer avec les accéléromètres si tu a trop de vibration cela a du mal a avoir de bonne donnée voir mème refus de démarrer l'autotune

[furynick]

D'une manière générale un autotune devrait passer en 5 à 8mn, plus c'est long plus les chances de succès sont moindres.
D'une part à cause des vibrations, d'autre part à cause de la chute de tension de l'alimentation.

[jmboudet]

je viens de regarder les vibrations avec APM Log Analyser et elle sont apparemment dans les clous.

[furynick]

Les mesures des acceleros ne sont plus adaptées pour apprécier les vibrations en 3.3, il faut utiliser les Vibe*, APM Log Analyzer est totalement dépassé et n'est pas à jour (à priori 2 ans sans évolution).

[jmboudet]

Bon à savoir

voici les images de vibes normal ou anormal?

[furynick]

Le X est parfait, Le Y est dans les clous mais le Z déborde, il faudrait pas que ça dépasse le 30m/s².

Tu pourrais détailler ta config, motorisation/hélices ?

[jmboudet]

frame s500
moteur emax 2212 820kv http://www.banggood.com/fr/Emax-XA2212- ... 18124.html" onclick="window.open(this.href);return false;
hélice gemfan 11*4.7
batterie 3s 5500mah
esc hobbywing 30A
Pixhawk lite en 3.3.2

[furynick]

Quel poids ?

[jmboudet]

1400 gr complet avec la batterie.

[furynick]

Le 11" c'est peut-être un poil grand pour des 820KV en 3S, les réactions vont être potentiellement lentes et la comparaison des courbes pourrait en être perturbées.

Tu as réglé le THR_MID ? si oui il est à combien, sinon ton stationnaire est à quel % de gaz ?

Peut-être de meilleurs résultat en 4S/3700

[jmboudet]

Le thr_midi est d'origine à 500 car je n'y ai pas touché. Je n'ai pas encore réglé le stationnaire donc je ne sais pas. Mais quand je passe en stab a 50% des gaz, il monte.. Par contre ces moteurs n'acceptent pas le 4s.
Penses tu que si je passais en 10 pouces ce serait mieux?

[furynick]

Ok, la propulsion semble être correct.
T'inquiètes, les 2212 920 encaissent très bien le 4S donc des 820 ne devraient avoir aucune difficulté à le prendre si tes ESC l'autorisent (c'est là que le bât pourrait blesser).

Essaie axe par axe, idéalement avec 0 vent (<5km/h fortement recommandé, <10km/h impératif).

[jmboudet]

Je vais tester en 4s car mes esc sont prévues pour aller jusqu'au 6s. Le multi avec ça devrait avoir plus de nervosité.

[jmboudet]

salut

je reviens de faire un vol avec une batterie en 4S de 5500 mah. Le poids total 1.5 Kg. Temps de vol 13 Mn. (cela me semble peu...) Par contre la c'est une bombe car je tiens le stabilize entre 35 et 40%. Et quand je passe de althold à stabilize avec le manche à 50%, il monte très très vite. Il tiens bien le althold, le loiter, le poshold et le rtl fonctionne bien +- 1m. Par contre je pense que j'ai des vibrations. quelle est la norme pour les x, les y et les Z?
Je n'ai pas pu faire l'autotune car trop de vent...

[furynick]

Pour éviter le bon entre le stab et le althold pense à régler le THR_MID (cf. mon tuto).
Pour les vibrations, si ton alt-hold est stable c'est qu'elles sont dans les normes.
D'un point de vue technique tu peux afficher les courbes Clip0, 1 et 2 qui devraient rester à 0. Si ce n'est pas le cas et que ces courbes augmentent régulièrement tout au long du vol tu as un problème.

http://ardupilot.org/copter/docs/common ... ation.html" onclick="window.open(this.href);return false;
http://ardupilot.org/copter/docs/common ... mping.html" onclick="window.open(this.href);return false;

[jmboudet]

Oui je connais ton tuto presque par coeur à force de le lire. J'ai baissé le thr_midi à 400. A voir au prochain vol.

[jmboudet]

nouveau test fait ce matin.
Le THR_MID à 400 est trop fort je vais le passer 350.
L'autotune sur le seul axe de roll a duré environ 5mn.
les lignes Clip 0, 1, 2 restent bien à zéro.
Le althold est très stable juste un peu de dérive.
Le poshold est vraiment très stable car le multi ne bouge pas de là où il est. Pourtant en revenant chez moi j'ai vu que l'activité solaire était sur storm.
J'ai testé le drift mais les commandes de la radio sont beaucoup trop nerveuses surtout que le multi est vraiment nerveux.
La durée du vol était au total de 18mn.

Quelles lignes faut il regarder dans les logs pour voir la force des commandes?

de m'avoir guidé sur la possibilité de mettre en 4S

[furynick]

Pour attendrir le multi tu peux mettre ANGLE_MAX à 3500 au lieu de 4500 (35° au lieu de 45°).