APM Autotune

[Wovokaa]

Je serais curieux de comparer tes PIDs quand tu auras fait un autotune en mode equipé "Gimbal" avec ceux que tu avais avant.

Je publierais les nouveaux résultats, ils seront forcément différents, le vol avec charge n'étant plus le même.
Après l'Auto Tune, les réglages de PID sont parfaitement optimisés, et comme on dit, y'a pas photo entre avant et après, d'ailleurs s'il n'y a pas de vent, je m'amuse très souvent à décoller et rester en stationnaire uniquement avec la commande de gaz, ça tient tout seul, pourtant là je suis en Stabilize.
De même, le mode Alt Hold est magistral de stabilité, souvent meilleur que le GPS qui cherche toujours un peu sa position, bref, l'APM c'est quand même très sympa, ça donne aussi envie de tester des versions plus récentes...
Pour mon futur Y6, le choix du FC est déjà bien établi

[Wovokaa]

L'Auto Tune du CX20, juste pour montrer comment cela se passe



il ne manque plus que le beau temps...

[cloudbase]

Alors, as-tu fait un essai avec ta Gimbal ?

[alainlive]

autotune vu sous un autre angle

[klmnl]

autotune vu sous un autre angle

C'est quand qu'on vomit ?
belles images
cdlt

[Wovokaa]

Alors, as-tu fait un essai avec ta Gimbal ?

Salut,
des essais, pas vraiment, la MTO était jusqu'à encore peu de temps, on va dire, plutôt humide
J'attends toujours ma carte Alexmos, à mon avis les chinois sont en train de construire la jonque pour le transport de ma tite carte
Cependant dans cette attente, j'ai fait marcher ma tête, et mon mini tour à métaux, en effet, avec le train d'origine du CX20, la nacelle n'a que peu de garde au sol, on va dire de 5 à 10 mm, sur le bitume ça passe, mais pas sur un sol herbeux, alors j'ai fabriqué un nouveau train en carbone,



Cette version n'est pas définitive, les patins actuels ne font que 200 mm de long, les prochains feront 330 mm, c'est plus safe en Off Road, là le train fait 160 mm de haut, pour moins de 130 g, je vais aussi virer les barres transversales, certes ça apporte de la rigidité, mais l'Ertalon apporte encore du poids, sur le CX20/Quanum Nova équipé d'une gimbal/cam, la chasse au poids doit être une priorité absolue
Équipé de cette façon j'ai quand même fait un vol dans mon jardin, aucune surprise à signaler, ça vole bien, disons que le poids supplémentaire fait que le multi est moins vif, la référence du stationnaire à mi-gaz est désormais faussée, il faut un peu plus de jus pour voler, il faut donc s'habituer à cette nouvelle donne, ou retoucher ce réglage sur Mission Planner.
Sur le CX20 j'ai aussi essayé des hélices en carbone 8X4.5, la différence avec celles d'origine ne saute pas aux yeux immédiatement, peut-être qu'il en serait autrement en poussant le modèle dans ses derniers retranchements, très certainement car de très souples en origine, là c'est du raide de chez raide

Et donc l'AutoTune dans cette nouvelle configuration se fera après essais de nouvelles hélices au diamètre 9", il faut avant tout optimiser la propulsion, puis les réglages PID, et là je n'ai aucune crainte sur le sujet, le modèle est très sain avec son APM

Edit du 13 juin 2015 :
l'ensemble est enfin monté, il ne manque plus que mes patins un peu plus longs, alors pour donner des idées, quelques photos,







la garde au sol est importante, c'est ce que je voulais dès le début, par contre il pleut, les essais attendront encore un peu, le modélisme est une belle école de patience

[Wovokaa]

J'ai un gros problème de stabilisation en mode Loiter mais uniquement quand j'ai ma gimbal stabilisée + Caméra installée dessus (est-ce du au poids de l'ensemble ?).
Nu, le Loiter est stable !?

Je souhaite donc faire un Auto Tune en configuration "caméra".

Salut Cloudbase,
je crains malheureusement qu'un réglage Auto Tune ne te serve à rien, je m'explique.
Dans sa dernière configuration mon CX20 équipé d'une nacelle deux axes, d'une Mobius, et d'un train en carbone home made, tout cet ensemble fait exactement 1135 grammes.
Mon CX20 a donc volé aujourd'hui, et ce que je peux affirmer, il ne vole bien qu'en mode Stabilize (mode de vol manuel assisté des gyro, accéléromètres), là le vol est stable, mais il y a beaucoup d'inertie, on ressent bien le poids supplémentaire, il faut anticiper les ordres, ne pas descendre trop vite, faire gaffe aux obstacles, le droit à l'erreur est très limité, trop limité
J'ai évidemment essayé le vol sur les modes Altitude Hold et GPS, là c'est la catastrophe, en Alti, le modèle pompe, on sent bien qu'il cherche à se stabiliser, le vol n'est pas stable, en GPS c'est pire, il ne tient plus sa position, il oscille de droite à gauche, c'est hyper casse gueule, ce qui m'a d'ailleurs valu un crash d'une hauteur de 4 mètres, fort heureusement sans aucune casse au dessus de l'herbe, sur le choc la nacelle s'est même désolidarisée du quad (par ses boules en caoutchouc).
Moralité de l'histoire, ce quad, comme beaucoup de petits quads, n'aime pas le poids, il faut s'en tenir au strict minimum, là ma gimbal + la Mobius ça donne 220 g, c'est trop lourd, et c'est dommage car les images stabilisées sont bien jolies.
Ce qui m’amène à dire, si le multirotor équipé d'une gimbal vole bien en Stabilize, l'Auto Tune réalisée ou pas ne servira peut-être à rien en Alti et en GPS, ça c'est pour le Cheerson CX20/Quanum Nova, il en sera certainement autrement sur un autre modèle plus grand ou plus puissant.
Ce soir j'ai donc viré ma nacelle brushless, et avec son train custom, la Mobius, le CX20 sort bien en deçà des 1000 g, là aucun jello, pas de vibration, le modèle a la patate, et se comporte normalement, un vrai bonheur sur les trois modes de vol

[cloudbase]

Merci pour ta réponse.
Je pense qu'il doit quand même y avoir une solution car la nacelle que j'ai est spécialement vendu pour ce quad (nova/nacelle Q2d). Dès que j'ai un peu de temps et que ce satané vent se calme!! Je ferais un test

[claude55]

Bonjour cloudbase.
Je suis en liaison avec Wovokaa , puisque j'ai également unCX20 open source .
Même constat lorsque l'appareil dépasse les 1000gr . En parallèle j'ai un V303 , même catégorie .qui reste stable quelque soit la charge , sans exagérer , si non il vole comme une patate . Jusqu'à 1200 gr pas de soucis .
Donc je vais essayer avec les hélices du V303 , qui sont des 9047 , en lieu et place des 8045 d'origine sur le CX20 . Comme disait Wovokaa , les Phantom ont eu ce problème lorsqu'ils avaient des hélices en 8" , passé en 9" , plus de soucis .
Je vais tenter le vol en lestant le CX20 au poids de mon ensemble qui est de 1187 gr = nacelle G2-D + caméra Ilook . Si ça crash , je ne vais pas risquer la caméra et la nacelle .
Je pensais le faire aujourd'hui , mais pas eu le loisir de voler .
Au passage , il existe des caoutchoucs de train chez Hobbyking ref :9171000692-0 , qui permettent d'avoir 2,5 cm sous le CX , au point le plus bas qui est la fixation inférieure de la caméra ..

IMGP1561.JPG

IMGP1563.JPG

Claude

[cloudbase]

Merci pour ce retour d'informations très intéressant !
J'attends avec impatience tes tests... Je précise que pour moi en mode "stabilize" (Gopro3+Gimbal Q2D) il vole parfaitement, c'est dès que j'active le mode "Loiter" ou "Alt Hold" que là se gatte...

[claude55]

Bonsoir.
Je pense que passé les 1050gr de poids au décollage , nous sommes tous logés à la même enseigne .
C'est bien pour cela que je veux passer d'hélices en 8" à des hélices en 9" , puisque le V303 n'a pas ce problème .
Vivement que je fasse à l'essai.
Claude

[Wovokaa]

Petit passage très rapide sur le forum (je suis malade, juste la crève ), à l'occasion, regardez un peu les hélices du CX22
Le site officiel de Cheerson,
http://en.cxhobby.com/" onclick="window.open(this.href);return false;

[claude55]

Bonjour André.
Soignes toi .
La seule chose que j'ai remarqué sont les hélices auto-serrantes certainement des 9443 , car les caractéristiques sont vierges sur le site .
Après essai des 9047 , je ferrai un essai , disposant de 2 jeux d'auto-serrantes en blanc et rouge . Par contre ça va pas être facile pour l'équilibrage .

SKU164338--1.jpg

Claude

[Wovokaa]

Après essai des 9047 , je ferrai un essai , disposant de 2 jeux d'auto-serrantes en blanc et rouge . Par contre ça va pas être facile pour l'équilibrage .

Bonsoir Claude,
j'ai reçu aujourd'hui des hélices "Self-Locking" en 9443,



ça va pas mal, même si réaliser un AutoTrim avec un fort vent, ne soit certainement pas la solution idéale pour juger du bon comportement du multi, par contre il y a du jello sur l'image embarquée, ce qui veut dire que ces hélices sont à équilibrer, et là à part acheter la barre spéciale à deux pas inverses, il n'y a pas d'autres solutions
Enfin oui, il y en a bien une, un axe en acier ø8 mm parfaitement droit posé sur le bord d'un verre, cet axe doit être monté à glissement doux sur l'épaulement de l'hélice, et là ça peut le faire, ou du moins bien approcher cet équilibrage
Alors dans l'ordre, éliminer le jello, ça c'est la première des priorités, ce serait même une obligation absolue de réussite, voir ensuite comment se comporte le modèle équipé d'une gimbal/cam sur les modes de vol GPS et Alti Hold, enfin, peaufiner les réglages PID en Auto Tune

[AlainB]

Je publierais les nouveaux résultats, ils seront forcément différents, le vol avec charge n'étant plus le même.

Je déterre cet ancien sujet car j'ai du mal à activer l'auto tune de mon CX-20. Je ne suis pas certain d'avoir correctement relié la sortie 8 à l'APN, du coup l'auto tune ne s'active pas.
Vu que j'ai un peu pas envie d’ouvrir à nouveau mon Cx-20, peux tu faire une copie d'écran des nouveaux réglage. J'ai sensiblement la mémé configuration que toi.
Cx-20 avec caméra et gimbal et hélice 9x4.7
Par avance,merci

[Wovokaa]

Salut,
si tu as bien relié le canal 8 de l'APM à la voie AUX2 (et attribué le canal 8 à l'AutoTune dans Mission Planner...), il n'y a aucune raison pour que l'AutoTune ne se lance pas.
Le décollage se fait en Stabilize, passage en AltHold, manche des gaz centré, on ne touche plus aux manches (les trims doivent aussi être centrés), l'AutoTune est lancé, fin, atterrissage en Stabilize, validation des réglages en désarmant les moteurs (AT toujours sur On), et puis voilà [yahoo.gif]
Que je te donne mes réglages PID, ça ne sert absolument à rien, il n'y a jamais deux multis identiques, y compris le CX-20.

[AlainB]

C'est bon, l'auto tune a fonctionné. j'avais fait une erreur sur le branchement de l'aux8 au niveau de l'APN.
Fonctionne très bien bien avec une nacelle Feiyu tech Mini 2D et une SJ4000.
Par contre, il manque parfois un peu de précision de position en mode Posold (firmware 321). Il à tendance à se déplacer lentement si le temps en venteux

[David]

Salut,

Pas normal qu'il se déplace si tu es bien avec les Sticks au centre.
Normalement il doit passer en Loiter. Il ne doit pas bouger. Si le vent l’emmène un peu ? et qu'il ne revient pas ? alors il n'est pas en Loiter.
En Loiter, même avec du vent, le Multi' revient sur sa position (GPS/Compas).
Pour moi tu n'es pas en Loiter. Soit tu mets mal les Sticks au centre ? soit c'est la RC qui merdoum un peu.
A vérifier sur MP si c'est le cas.
Tu as fais une calibration de la RC ?