tricopter alu "fait maison"

[iblda]

pour un bon CG faudrait alors sur elever les moteurs tout en gardant le meme chassis. genre un réhausseur pour moteurs, non?

pour les frais de douanes, j'ai jamais eu de soucis, + de 100 achats sur ebay et autres vendeurs à l'etranger, je dis pas que j'en aurais jamais, mais pour l'instant, RAS

[klmnl]

Bonsoir iblda
pour ce qui est du centre de gravité d'un tricopter, c'est assez facile à trouver même si tu as choisi me semble t il d'un bras un peu plus court que les deux autres.
Tu prends ta frame à plat sans les moteurs, une ficelle à chaque extrémité, tu laisse pendre et tu traces la verticale qui passe par le point de traction. à l’intersection tu as le CG.
Tu considères ensuite que ce que tu mets au dessus de la frame et ce que tu mets en dessous vont faire que ton CG est au niveau de la frame, dans le sandwich dirons nous.
si tu surélèves tes moteurs tu vas augmenter les moments des forces qui s'appliquent sur chaque bras quand un de tes moteurs va 1) tourner plus vite que celui d'en face pour corriger un écart de trajectoire : un coup de vent par exemple. 2) surtout si on ajoute à cela que si tu as un P trop haut, cela va se faire brutalement.
2 résultats à attendre ( du vécu pour moi) petit à petit tu vas sans t'en rendre compte élargir les trous de fixation des vis et/ou vriller tel ou tel bras.
Résultat : de plus en plus de correction brutale de trajectoire par changement de régime des moteurs du fait de l'action de ta carte KK ou autre.
D’où ma remarque : soit le plus ramassé possible pour solliciter le moins possible ta KK en dehors des changements de trajectoire que tu auras décidé pour ton mobile.
Donc les ESC le plus près possible du CG et les moteurs le plus bas possible.
Cdlt

[iblda]

salut klmnl,
1)tu parle du "P": kèzquecé?
2) pour la position des moteurs, c'etait une idée comme ça.. je les laisse assis sur les bras
3)pour le CG, j'ai cherché à mettre le tri (avec les moteurs installés) en équilibre sur la tête d'une pointe, dès que j'ai eu l'equilibre du quad au dessus de la pointe, donc à l'horizontale, je me suis dit: c'est là le centre, là où se trouve la tête de la pointe, donc le CG.et j'y ai dessiné un petit cercle noir.
ainsi je mettrai tout les composants le plus au centre possible.
c'est pas bon comme ça?

PS: Merci encore de tes conseils, j'en prend note, et apporte les modifs.

[klmnl]

salut iblda
PiD, c'est ce qui te guette dans pas longtemps quand il faudra régler ta carte.
sauf si la KK que je ne connais pas fait appel à d’autres systèmes de réglage.
cherches sur google "PID multiwii" et "PiD kk" ; il y a des tuto en français.
un à voir dans ce forum http://multi-rotor-fans-club.fr/viewfor ... b55a82ba9b" onclick="window.open(this.href);return false;
mais aussi http://achetechinois.xooit.fr/t1640-KK- ... byking.htm" onclick="window.open(this.href);return false;
et un autre forum http://www.helimag.com/index.php" onclick="window.open(this.href);return false;
lis, essaie de comprendre, même de travers et après je répondrai à tes questions s'il en est besoin pour cette carte.
Pour obtenir un centre de gravité le mieux que tu as à faire c'est de prendre une ficelle avec un poids au bout.
à 40 cm du poids tu attaches la ficelle à tour de rôle à l'extrémité de chaque bras.
Tu traces chaque ligne verticale au crayon sur la frame.
à l'intersection des trois lignes tu as le centre de gravité.
Cdlt

[iblda]

désole, je comprend pas ta technique de tracé.
la ficelle avec poid au bout , ça c'est bon
à 40cm j'atache un bras, ça c'est bon
la ligne je la trace où? et comment est la frame? dans quelle position? horizontale? dans ma main? là j'ai pas compris.

pour les liens: j'ai commandé une simple KK 5.5 avec les 3 potars de reglages manuel. donc le pid je vois pas à quoi correspond sur cette carte. une carte que j'ai dejà sur mon quad.

[iblda]

voila donc mes ESC rapprochés du centre:



petite modif egalement sur rotor arriere afin d'y placer le palonnier:

point noir= emplacement vis du palonnier.

[klmnl]

pour cette carte, pas de PID, un petit tournevis, même un ongle un peu long, feront très bien.
tes modif sur la frame semble les bonnes. il n'y a plus qu'à imaginer la fixation du servo.
si tu optes pour un servo fixé sur le bras du trico pense à mettre dans le même axe celui de rotation de ton support et celui de rotation du servo. De cette manière tu auras la même variation angulaire pour le servo et l'axe du support moteur.
pour le dessin du centre de gravité, une fois toutes les masses en place, essaie ce qui est sur le dessin
je ne sais pas encore comment faire paraitre une image pas trop grande

[iblda]

si j'ai bien compris:
là où j'ai mis les cercles rouges tu fait un noeud sur le bras que tu laisse pendre le long de la corde.
tout en tenant la corde tout en haut.
c'est bien ça?


pour les images:
2 solution que j'ai trouvé, soit tu heberge l'image ou photo sur une site comme celui-ci : http://imageshack.us/
ensuite tu copie le lien de cette image ou photo que tu vas coller dans la fenetre qui va s'ouvrir lorsque tu va cliquer sur "IMG" qui se trouve au dessus du texte que tu est en train de taper:

cette solution je la préfère car tu peux mettre la photo ou l'image n'importe où dans ton texte,

soit tu la redimensionne avec Paint par exemple. (je l'ai redimensionner avec paint à 460X300 pour la mettre en pieces jointes sur ce post, elle se retrouve alors tout en bas du post

[klmnl]

Tout à fait ça.
Tu fixes au point rouge (extrémité de chaque bras), tu tiens un peu plus haut entre les doigts ou tu fixes à une potence ou un clou et tu laisses pendre jusqu'à l'immobilité.
Le poids sur le bout de ficelle va faire qu' à chaque bras suspension, ficelle d'amont; ficelle d'aval et poids vont être alignés sur la verticale qui passe par ta fixation au bras.
tu refais la manip. pour chaque bras.
A l’intersection des 3 lignes, même si elle n'est pas parfaite (petit triangle) tu as le C de G pour le montage étudié.
A condition que toutes tes masses (ESC, Moteur, servo de queue, et même pourquoi pas la batterie) soient en place.
Il va changer si tu modifies l'emplacement des masses.
Merci pour le topo sur les images.
je vais encore réduire leurs tailles et profiter de la solution qu'offre le forum. j'avais numérisé une page A4 et réduit sa taille, mais pas autant que tu le suggères.
Cdlt

[iblda]

bon ben je viens de faire ton truc pour le CG et finalement je tombe bien sur le meme point que j'avais trouvé avec l'equilibre sur une tete de clou.

[tetrix]

et bien tu a de la chance de trouver le même point car le centre de gravité n'est pas forcement le point d'équilibre

[caluc]

Dans le plan XY, il y a des chances que les deux soient confondus Tetrix

[klmnl]

Caluc, tetrix bonjour.
Dans mes souvenirs, et même plus récemment, le centre de gravité est l'endroit où s'applique la force de la pesanteur qui attire l'objet vers le centre de la terre en fonction de sa masse et de la valeur de g selon la formule F=m.g.
et à ce titre centre de gravité et centre d'équilibre (où s'applique la force de l'attraction terrestre), c'est la même chose.
Si vous avez bien lu ce que j'ai proposé, c'est 1) une méthode de découverte du centre de gravité sur un mobile monté,toute masses fixées, et dans le sens longitudinal, 2) en précisant bien que dans dans le "sens sandwich" (voire "mille feuille" si on superpose les étages) on considérait que le centre de gravité dans ce sens était au milieu du sandwich.
On peut n'être pas d'accord ou constater que ce n'est pas valable et reprendre le même procédé pour affiner le repérage du centre de gravité dans ce sens !
le nouveau centre de gravité sera alors apprécié plus précisément dans le volume du multicopter et non pas sur sa représentation "à plat".
C'est ce que je pensais. Mais quand je vois le peu d'effet qu'a une lourde batterie mise au dessus du mille feuille 'pour privilégier une vue dégagée à la caméra plus légère que l'on positionne au dessous du sandwich) ; je me dis que dans le sens vertical le C de G est au milieu du mille feuille avec une très bonne approximation.
Quelle que soit la carte de contrôle choisie, son centre de gravité doit être positionné sur la verticale qui passe par le centre de gravité du reste du multicopter bien posé à plat, et son initialisation sur ce multicopter bien immobile et bien horizontal.
Quel que soit le mode de translation, la force appliquée au mobile, force qui le fait se déplacer est appliquée au centre de gravité.
Pour ces cartes toute commande faite au mobile grâce au sticks sera considérée par la carte comme le job et tout delta (saute de vent par Ex, ou déséquilibre soudain du fait d'un moteur qui fonctionne moins bien, etc..) sera considérée par la carte comme quelque chose à corriger.
Pour la carte qu'a choisi iblda seuls les réglages de sensibilité sur les trois gyro assureront réactivité et finesse de la correction.
Pour d'autres cartes plus "évoluées" on fera intervenir Les PiD qu'il faudra régler et affiner soit par un ordinateur soit par un interface sur certains smartphones et transmettre à la carte connexion privilégiée.

[iblda]

houla, j'ai mal à la tête et les yeux qui piquent.
merci pour ces explications klmnl, mes cours de math/physique sont loin , mais je comprend mieux.

[klmnl]

ça m'a fait du bien de me chauffer un peu les sangs !
où en es tu de ton yaw ?
pense à copier les bonnes idées des autres.
Cdlt

[iblda]

j'attend encore le reste des composants: 1 esc+ servo+kkboard+ batterie supplementaire.
je n'hesiterai pas à continuer ce sujet dès que j'avancerai un peu plus.
en attendant, j'attend....
HK = la derniere fois que je leur ai commandé +/- 10 jours.
par contre l'ESC je l'ai trouvé chez un marchand chinois qui etait le seul à vendre le meme que ceux que j'avais dèjà.
j'en ai 2 FMT 25A , donc j'en ai commandé 2 de plus , dont 1 au cas où..
je me suis acheté un mini outils (genre petite perceuse + accessoires) afin de bien réaliser les découpes et ponçases, ça sera toujours plus joli.

[klmnl]

bonsoir iblda
c'est pendant l'attente qu'on cogite le plus
cdlt

[iblda]

exactement, il n'y a pas d'exitation, on réflechis calmement..

[iblda]

reçu aujourd'hui le servo, en fait un des 2 que j'avais commandé.






sitôt reçu, sitôt au boulot.
1° comment positionner le servo, donc le mieux a été, comme d'autres l'ont fait, supprimé un support du coté:
sur le haut du servo ya plus de support, j'ai choisi ce coté parceque l'axe du servo se trouve à la meme hauteur que l'axe de la charniere






2 rondelles ont été necessaires afin d'avoir vraiment le meme niveau pour que le servo ne force pas.:








également une cavité percée sur le bras afin d'y laisser de la place pour passer le cable du servo:
oui je sais c'est fait à l'arrache ( non à la perceuse ) mais ça ne se voit pas.




positionnement du palonnier:




et enfin montage du servo + 2 plaque de soutien:

[klmnl]

Bonsoir iblda et bravo.
Ton organisation est impeccable.
Une remarque toutefois : le palonnier n'est pas assez solidement fixé à la charnière qui supporte le moteur. Les vis que tu as utilisé me paraissent fines ; il n'y a pas d'écrou derrière.
N'oublie pas que ton servo est assez puissant ; suffisamment puissant pour arracher une vis quand il va devoir contrer le moteur et risquer d'envoyer ton tricopter devenu ingouvernable au tapis quand le "torque" va solliciter les vis au cours d'un virage un peu serré. Les vibrations aussi peuvent les dévisser même si tu as mis de la colle ou du frein filet.
Je te suggère d'accoler fermement (vis + écrou+/- cyano) le palonnier à la charnière qui supporte le moteur, puis de positionner le bâti du servo quand il sera bien encastré dans le palonnier, de prendre les repères pour le bâti qui supporte le servo et de le fixer à cet endroit précis.
Si tu en as besoin, j'ai une astuce pour bien et solidement fixer le bâti une fois que tu l'auras positionné.
Le centre de gravité, ne le fais que quand toutes tes masses seront fixées. C'est la que tu installeras ta carte de contrôle.
Cdlt.
En fichier joint, le "jeu" entre palonnier et charnière. ( je le mets sur place dans le forum, pas sur image shack).

[iblda]

merci pour tes remarques et conseils
pour le jeu (qui n'est pas du "jeu" mais du "jour") en fait je l'ai laissé car si j'avais serré les 2 vis à fond, le palonnier se serait déformé car la partie autour de l'axe du servo est appuyée contre l'axe de la charniere.
les vis font presque 1 cm de long, et ont été serré en force sur le palonnier ainsi que sur l'alu.dailleurs les têtes de vis font la gueule..
j'ai percé l'alu de façon que les vis puissent s'y vissé également.j'avais meme pensé à y mettre de la thermocolle entre les 2.
comme ça: (en bleu la thermocolle)




mais je te fait confiance, c'est sur ce point où je me suis le plus pris la tète,pour ne pas y laissé de "jeu" ni de point fragile. Des petites vis/ecrou de cette taille là, je vais avoir du mal à en trouvé (surtout dans mes casiers de "recup" ) mais je vais me penché dessus, de toute façon j'ai pas encore reçu le reste..
merci encore de ton aide.

[cammi]

Un petit montage facile serait de placer un écrou pour combler ce "jour" et éviter le cisaillement des vis , j'ai fais un petit paint vite fais pour expliquer ca.


montage

[klmnl]

bonjour iblda
Explore la solution de cammi.
ce qu'il faut que tu obtiennes, c'est que dès qu'une force de rotation sera appliquée sur le support du moteur (donc la partie haute de ta charnière) l'ensemble que tu as créé palonnier, visserie, axe du servo soit un seul et même mécanisme que tu auras presque sculpté..
Puis je suggérer : 1) côté axe de la charnière dremel + ponçage prudent de la tête de l'axe pour réduire à presque rien ce qui dépasse. 2) pour le palonnier, côté charnière tu creuses prudemment mais au maximum tout ce qui t'empêche d'appliquer le palonnier sur la charnière. 3) pour finir vis + écrou + cyano ou colle chaude.
Pour la visserie va voir chez un marchand : vis M1+écrou, ça devrait le faire.
Sinon Bricovis.
Cdlt

[iblda]

ouai ok
donc faut que je cherche des petites vis+ecrou
autre chose je viens de recevoir un autre servo TURNIGY TGY 90S, bien plus léger et petit que celui que j'ai monté.
ma question es-ce que ce turnigy aura le meme couple que celui qui est monté (mg995)
lequel vaut mieux installer?

[Tronix]

Pour les vis, j'ai du M2 avec ecrou et rondelles que j'avais stocké pour un autre projet qui n'a rien à voir. Elle sont en inox, mais par contre je ne vois pas exactement la longueur qu'il te faut, si tu peux me donner la longueur, je peux voir si j'ai ce qu'il te faut et je peux même t'en filer et te les envoyer si tu as besoin, c'est pas un pbl.