Nacelles 3 axes : gestion du yaw qui décroche ?

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merlinx63
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Nacelles 3 axes : gestion du yaw qui décroche ?

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Bonjour à tous,

Sur les deux axes pich et roll, lorsque le moteur décroche c'est relativement évident pour la carte de controle nacelle de reprendre la main et de se remettre en bonne position puisque la référence c'est l'horizon et la valeur de l'inclinaison est donnée par l'IMU.

Par contre sur le yaw en mode follow, c'est autre chose puisque la référence c'est le multi. Hors, sauf dans le cas de double IMU, il n'y a rien qui informe la carte de contrôle sur la position du multi.

Sur une align G2, c'est géré un peu en bourrin je trouve, car lorsque le yaw décroche, la nacelle fait un cycle d'initialisation en se remettant à l'horizontal et en tournant le yaw jusqu'en butée mécanique sens horaire (donc ~170°) pour "prendre" son origine. Et ensuite elle revient face multi. Je suppose qu'il y a un switch qui définie son 0 et ensuite un offset pour revenir face avant. Le cycle prend quelques secondes, mais en plein vol ça surprend.

Comment est-ce sur les autres nacelles connues ? Zenmuse, Tarot, Feiyu ...

Est sur les cartes alexmos, comment gérer un décrochage yaw ?


Xugong V2-Pixhawk-E300 920kv ESC15A-10x5-Gopro-nacelle 3axes-4S5200mAh-1.650kg(16mn)
ZMR250-NAZE32-MT2205 2300kv-blheli 20A-dalprop5045-fpv
QX95 - pour casser les bibelots et décapiter les orchidées de madame - mais quel KIF !
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