Page 1 sur 2

INAV et RTH

Posté : mer. 9 janv. 2019 23:40
par diiity
Bonjour,

Je ne sais pas si je suis sur le bon forum.

Je voudrais à utiliser le RTH d'INAV inav en failsafe.

J'ai donc sélectionner le failsafe en RTH mais cela m'empêche de voler, tous les votants ne sont pas aux vert "Navigation is safe" est au rouge.

Est ce que quelqu'un utilise cette fonction d' INAV?

diiity

Re: INAV et RTH

Posté : jeu. 10 janv. 2019 07:39
par Dehas
Il faut avoir assez de satellites pour pouvoir armer et voler.

Re: INAV et RTH

Posté : jeu. 10 janv. 2019 11:52
par diiity
C'est bon, c'était bien cela.

Mais est ce que cela veut dire que si en vol il perd des satellite, il perd aussi la boule?

Re: INAV et RTH

Posté : jeu. 10 janv. 2019 11:58
par Dehas
Je n'ai jamais eu le cas de perte totale des sat, le nombre varie, oui, mais reste au dessus de 6.
Si perte totale des sat sur panne du module GPS ou fils coupés, la carte passe en altHold.

Re: INAV et RTH

Posté : ven. 11 janv. 2019 18:28
par diiity
Bonjour,

J'ai fait une erreur, j'ai mal soudé le sens des moteurs, j'avais mis le 2 à la place du 3 et réciproquement, quand j'ai armé rien de spécial mais à la mise des gaz il c'est retourné sur place.

j'ai tout de suite désarmé mais rien à faire, il continuait à tourner, il a fallu que je le débranche l'accu en mettant le pied dessus pour l'arrêter.

Est ce que, mise à part le problème d'inversion moteur, est ce que cela ne viendrait pas du failsafe RTH que j'avais programmé?

diiity

Re: INAV et RTH

Posté : ven. 11 janv. 2019 18:31
par Dehas
Si il était sur le dos plus de GPS donc non il passe en althold.
Pour désarmer il faut que les gaz soit a zéro sinon on ne peut pas désarmer, imagine en vol tu coupe l'inter et pan, un trou de plus dans la terre.

Re: INAV et RTH

Posté : ven. 11 janv. 2019 18:46
par diiity
althold c'est quoi au juste, que fait il?

Pour les gaz je ne savait pas, et comme je ne suis pas sur d'avoir mis les gaz à zéro...

Sinon pour le failsafe en RTH, à part le programmer dans l'onglet faisafe de inav, y a t il d'autres paramétrages à faire?

Re: INAV et RTH

Posté : ven. 11 janv. 2019 19:28
par Dehas
Ben oui, faut que ton récepteur passe en Failsafe quand tu coupe la radio et que INav le reconnaisse.
Si tu as une taranis, tu mets ton inter en RTH gaz en bas et tu appuis un petit coup sur le bouton de bind du récepteur.

Re: INAV et RTH

Posté : ven. 11 janv. 2019 21:12
par diiity
Je croyais qu'avec un quadri, le failsafe était programmé que par la FC, pas avec le récepteur, "pas d'implusions" avec une taranis.

Re: INAV et RTH

Posté : ven. 11 janv. 2019 21:14
par Dehas
Pour que ta FC voie que tu es en failsafe il lui faut bien une info !!

Re: INAV et RTH

Posté : ven. 11 janv. 2019 21:28
par diiity
bien mais tu sais je débute en inav alors je me paume un peu.

Donc c'est tout ce que je fais, le RTH en failsafe et le récepteur comme tu as dit.

Et pour la vitesse, l'altitude et j'en passe peut être, il faut le définir ou c'est inav qui s'en charge sinon comment?

Sinon comme gps j'ai un BN-880, est ce que la boussole est indispensable?

Re: INAV et RTH

Posté : ven. 11 janv. 2019 21:44
par Dehas
Il y a un truc sur INav pour l'altitude.

Re: INAV et RTH

Posté : ven. 11 janv. 2019 21:49
par diiity
oui mais lequel? tu pourrais m'aiguiller?

Re: INAV et RTH

Posté : ven. 11 janv. 2019 21:51
par Dehas
Je regarde demain matin.

Re: INAV et RTH

Posté : ven. 11 janv. 2019 21:51
par diiity
bien merci

Re: INAV et RTH

Posté : sam. 12 janv. 2019 07:17
par Dehas
Donc, c'est dans l'onglet "Advenced tuning" => "RTH and Landing Settings" il y a tout les réglages pour le RTH, attention, tout est en centimètre, ne pas se tromper.

Re: INAV et RTH

Posté : sam. 12 janv. 2019 12:18
par diiity
Super merci.
Ci joint le fichier que j'ai traduit... avec google, pas terrible, il y a des traductions bizarres
RTH.JPG
sinon voici aussi les traductions en mode texte
RTH altitude mode
Mode d'altitude RTH

RTH altitude
RTH altitude

Climb before RTH
Montez avant RTH

Climb regardiess of position sensor health
Montez indépendamment de la santé du capteur de position

tail first
queue en premier


Land after RTH never jamais
Terre après RTH alwais toujours
only faisafe uniqement en faisafe

Landing verticale speed (cm/s)
Vitesse d'atterrissage verticale (cm / s)

min.vertical landing speed at altitude(cm)
Vitesse d'atterrissage min.vertical en altitude(cm)

vertical landing speed slowdown at altitude
ralentissement vertical de la vitesse d'atterrissage en altitude

min RTH distance
distance RTH min

RTH abort threshold(cm)
Seuil d'abandon RTH (cm)

emergency landing speed (cm/s)
vitesse d'atterrissage d'urgence (cm / s)

Et aussi les 3 points d'interrogation

Used in extra, fixed and'At least RTH altitude modes
Utilisé dans les modes d'altitude supplémentaire, fixe et au moins RTH
-----------------------------------------------------

f UAV is winthin this distance from home point,
it will execute land instead of RTH and land

si le drone est à cette distance
du point d'origine, il exécutera une terre
au lieu de RTH et une terre
-------------------------------------------------------------

RTH sanity checking featrure will notice if distance to home is increasing during RTH and once amount of increase exeeds the threshold defined by this parameter, instead of continuing RTH machine will enter emergency landing, self level and go down safely.
Default is 500m which is safe enough for both multirotor machine and airplane.

Le dispositif de vérification de l'état de santé RTH remarquera que la distance à la maison augmente pendant le trajet RTH et qu'une
fois que le montant augmente dépasse le seuil défini par ce paramètre, au lieu de continuer, l'appareil va entrer en atterrissage d'urgence, se mettre à
niveau et descendre en toute sécurité.La valeur par défaut est 500 m, ce qui est suffisamment sûr pour la machine multirotor et l'avion.

diiity

Re: INAV et RTH

Posté : lun. 14 janv. 2019 23:55
par diiity
J'ai fait des essais aujourd'hui.

J'ai paramétré le récepteur.

J'ai armé à 50 m sans les hélices, puis je me suis déplacé de 50 m et actionner le RTH, les moteurs ont accélérés puis sont revenus à un régime normal et j'ai repris la main .

J'ai refait la manip mais en coupant la radio, idem.

J'ai fait la même manip avec les hélices et l'inter RTH.

En vol mais quand j'ai mis le RTH il est monté et est partie sur la droite en pivotant comme si il faisait demi, j'ai voulu le récupérer en annulant le RTH mais trop loin, je ne savais plus dans quel sens il était et il est tombé dans un bois à environ 1 km de là.

Heureusement que j'avais un GPS avec retransmission sur ma Horus sinon c'était perdu.

diiity

Re: INAV et RTH

Posté : mar. 15 janv. 2019 09:12
par Dehas
As tu bien fais les calibration compas ??
Combien de sat avais tu ??
Voir orientation du GPS pour le compas.
N'as tu pas dans INav le GPS qui passe au rouge au bout de 2 a 3 minutes sans rien faire, ce qui signifierait que ton compas est dans les choux.
As tu bien suivis ce que INav dit ici: https://github.com/iNavFlight/inav/wiki ... pass-setup , les copies de copies chinoises des compas, ont de la dérives et INav le bloque, il faut prendre les GPS mentionnés.

Re: INAV et RTH

Posté : mar. 15 janv. 2019 09:52
par diiity
La calibration du compas a été faites sur place avec le pc d'un pote.

J'ai bien pris celui du lien, le BN-880, je viens de faire le test, de plus de 5mn, c'est bon et environ 14 sat sur le terrain.

Sur cette même page il dit d'essayer le POSHOLD mais comment faire, comment le régler de plus la traduction est très médiocre, il parle de toilettes et de piéton.

Mon but étant de faire un RTH en cas de problème vidéo ou autre. J'ai utilisé le mode failsafe, est ce ce serait pas le mode RTH que j'aurais du prendre?
IMG_2789.JPG
IMG_2788.JPG
IMG_2787.JPG

Re: INAV et RTH

Posté : mar. 15 janv. 2019 11:20
par Dehas
Le "toilet bowling" c'est comme de l'eau qui coule dans un syphon, elle tourne en rond, et si ton engin fait ça en POSHOLD, il faut le désactiver car il y a quelque chose qui ne va pas.
Quand tu te mets en failsafe, normalement tu peux en sortir en coupant le Failsafe et en passant en ANGLE, HORIZON, ALTHOLD, le mieux est de mettre en RTH.
Tu n'as pas dis si ton GPS/Compas est dans la bonne position !!!

Re: INAV et RTH

Posté : mar. 15 janv. 2019 11:56
par diiity
apparemment le GPS et le compas fonctionne, pour le GPS les cordonnées étaient bien affichés dans l'OSD et pour le compas, nous l'avons calibré sur le terrain à l'aide d'un pc, il indiquait bien le nord.

Le mieux se serait de programmer de sorte q'il ne monte pas trop haut, 5 m, et que le déclenchement du RTH ne soit pas à une distance trop longue, 10 m environ.

Que penses tu de ça, si j''ai bien compris:
Modes: NAV RTH, inter voie 9
Advanced tuning:
RTH Altitude mode >>>>> current
RTH Altitude [cm] >>>>>> 5000(5 m)
Climb before RTH >>>>>> sur 0 curseur au blanc(pas sélectionné)
Climb regardless of position sensor health>>>>>>celui ci je ne comprends pas
Tail first>>>>>>>>celui ci je ne comprends pas
Land after RTH>>>>>>>>>> à 1 curseur au bleu( je pense que cela veut dire attérir après retour maison)
Landing vertical speed [cm/s]>>>>>>>>>>>>>>>>> à 1 curseur au bleu(vitesse verticale à 7.2km/h
Min. vertical landing speed at altitude [cm]>>>>>>>>>>>>>>>> je crois qu'il dit de mettre la vitesse à 7.2km/h(voir ligne du dessus) en dessous
des 5 m d'altitude
Vertical landing speed slowdown at altitude [cm]>>>>>>>>>>>>>>>> c'est peut être comme au dessus
Min. RTH distance [cm]>>>>>>>>>>>>>>déclenche le RTH à cette distance mini 5 m
RTH abort threshold [cm]>>>>>>>>>>>>>>>abandon du RTH en dessous de 20 m, là je ne comprends pas trop car confusion avec RTH altitude
Emergency landing speed [cm/s]>>>>>>>>>>vitesse d'atterrissage d'urgence, ça doit fonctionne avec le failsafe???

Re: INAV et RTH

Posté : mar. 15 janv. 2019 12:07
par Dehas
5 mètres c'est pas assez ou alors juste pour test en terrain dégagé.
La distance mini pour un RTH est de 5 mètres du fixe d'origine et une altitude de 5 mètres.
Climb regardless of position sensor health, c'est qu'il prends de l'altitude sans contrôler l'altitude du compas, Baro etc...
Mais tu ne me dis toujours pas si ton compas est dans le bon sens !!!!
Si il par a l'envers en Failsafe, c'est qu'il y a un problème.

Re: INAV et RTH

Posté : mar. 15 janv. 2019 12:36
par diiity
oui c'est juste pour le test

Apparemment la boussole est à l'envers, elle m'indique bien le nord et le sud au bonne endroit mais j'ai est et ouest inversé.

Est ce que je peux mettre le GPS à l'envers avec l'antenne en dessous?

Re: INAV et RTH

Posté : mar. 15 janv. 2019 12:48
par Dehas
Non, ça se règle dans INav, onglet Configuration => Board and Sensor Alignment => MAG Alignment, Faut tester pour savoir lequel est le bon, mais je pense a CW 0" flip, a voir !!