Un quad qui fait la crêpe au décollage... Ca use des hélices

[manu34]

Bonjour !

J'ai assemblé mon 1er Quad il y a 10J, et 10 nuits plus tard et 4 tentatives de décollage, je ne réussis qu'à casser des hélices...

La board est une RCTimer "MultiWii Crius SE V2.5" : avec MPU6050 + MAG + BARO (mais j'oublie pour l'instant MAG et BARO), assemblée sur une frame en X "450 V2"

Après des déboires de flashage en MultiWii 2.2 et quelques lectures plus tard, j'ai effacé l'eeprom et réinstallé la 2.1. Les ESC sont (après un peu de temps) nickels coté calibration et Min_command, MIN_throttle. J'ai un idle agréable à écouter, et qui au compte-tour sont homogènes sur les 4 moteurs.
La conf dans MultiWiiConf est bonne: réglage des neutres à 1500, débattements, sens des commandes. La simu sans moteur a l'air bonne. Les PID sont les basiques de la 2.1 (je comptais perdre du temps là dessus après!! ), et toutes mes lectures montrent que c'est censé pouvoir nous faire décoller !!
Le truc dingue (vs mon prblème ci-dessous): sans hélice, les moteurs accélèrent proportionnellement au manche (comme vu dans multiwiiconf). Bref tout semble normal....

Mon problème : en situation reelle, au terrain, avec hélice, dès que je pousse le manche throttle d'un cran, je passe du mode idle des moteurs à 100% du throttle !! et en moins de 2s... PAF! retourné comme une crèpe, mon quad devenant une mauvaise tondeuse...
Je l'ai testé avec un ami qui me l'a tenu pour voir les effets, et en effet, ma commande de gaz ne semble pas avoir d'effet de proportion sur la vitesse moteur à l'oreille (alors que dans mon atelier, sans hélice, on entend très bien cette progression!)


J'ai tellement tout vérifié que je ne sais plus par quel bout le prendre...

Toutes idées ou pistes sont vraiment la bienvenue.

Je ne veux pas polluer vos propres analyses, mais voici mes prochaines étapes d'investigation:
- brancher le module BT pour "lire" les données du gyro en live
- utiliser un Ubec pour l'alimentation de la carte FC plutot que par les BECs des ESC (les 4 (+) sont branchées, on dit que ce n'est pas bon)

[Louchooo]

J'imagine que tu as fais un calibrage de l'acc

[Papi78]

(les 4 (+) sont branchées, on dit que ce n'est pas bon)

Hello
Effectivement les 4 branchés c'est pas bon mais ça explique pas ton pb ...

A part une erreur de cablage esc/carte et sens de rotation des moteurs je vois pas trop ...
J'allais causer du calibrage acc mais loucho m'a grillé

[dji06]

et les hélices sont bien installées dans le bon sens ?

[manu34]

Bonsoir à tous,

Merci pour ces réponses rapides.

Calibrage ACC et MAG ok : Dans multiwiiConf, les fleches pitch roll, le niveau ainsi que la vue du Quad 3D est bonne. La boussole me montre vraiment le bon sens.
Mais je fais mes tests en GYRO uniquement, comme l'indique tous les tutos: on regle les PID en mode accro, puis on active les sensors suivants un par un... Faudrait-il encore que je décolle :-)

Sens des moteurs et hélices OK, ca tourne comme dans la doc : moteur 3,9,10,11, et les hélices génèrent leur souffle vers le bas.

J'avais galéré au début avec la calibration des ESC, je n'avais pas de moteur à l'armements des tobogans, euh pardon à l'armement des moteurs (j'ai pas vérifié la porte opposée d'ailleurs). J'ai utilisé la calibration intégré à MW 2.1, et en faisant les ESC un par un pour bien entendre la séquence de bip de confirmation.

J'ai aussi pensé que j'avais une paire d'hélices plus rigide que l'autre, maintenant les 4 sont les basiques ABS (je sais, pas terrible, mais bon, si c'est pour tondre la pelouse...)

Après, je me suis dis que j'allais mettre un peu d'expo à la radio mais rien y fait...

[Papi78]

Revérifie one more time....

[manu34]

Revérifie one more time....

Vérif OK!

[manu34]

Si cela peut aider.. " onclick="window.open(this.href);return false;

aucune progression dans le manche des gaz, j'imaginais cela comme un hélico, non ?

[yoyokopter]

Essaye de faire tes tests dans des herbes hautes , cela te coutera moins cher en hélices
Question bête , ta carte est bien monté dans le bon sens ?? l'avant vers l'avant de ton quadri ??
as tu vérifié a la main , sans hélices bien sur , les compensations et les commandes de la radio ??
Essaye de "reverse" ton "yaw" sur ta radio , j'avais eu ce genre de comportement au début à cause de cela

[manu34]

La carte est montée dans le sens de la fleche, oui, mais je dirais que je n'ai pas le temps de faire d'inversion, y'a aucun temps pour se retourner !!
Quand j'ai fait mes tests de décollage, j'ai finalement touché qu'aux gaz...
Pour le yaw, je veux bien inverser le sens du lacet, mais cela ne devrait pas m'empecher de le décoller, non?

Merci yoyokopter, je suis preneur de toute remarque!

[manu34]

Je lisais le post sur le triomini, il me semble que j'ai la même carte.. Avec des nouvelles interrogations:

- J'ai "uploadé" le code dans Arduino 1.0.5 en utilisant le choix de board à "Duemilanove / ATMega 328", et dans ce post on parle d'Arduino Pro. Est-ce important ?

- J'ai dû aussi reprendre une config qui n'exitait pas, je me suis basée sur la Crius V2:

#define MPU6050
#define HMC5883
#define BMP085
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}
#undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#define MPU6050_I2C_AUX_MASTER // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050

Pensez-vous que c'est bon?

[Dehas]

Vas voir LA

[manu34]

Bonjour,

Merci pour le lien, mais ce post a été le point de départ de mes recherches. Quand j'ai constaté que RCTimer ne fournissait aucune doc, j'ai commencé à chercher des infos sur "Crius SE V2.5", avec très peu de retour. Ce post etait le plus proche, mais parlait de la V2. Les sensors sont identiques, il fallait s'assurer que les puces etaient soudées dans le même sens.
J'ai repris toute la config du config.h, en adaptant dans un 2nd temps les valeur min et idle du moteur pour la faire correspondre à mes ESCs.

Je garde confiance ! Je l'aurai un jour, je l'aurai!
J'espère recevoir le module BT rapidement pour faire des tests "in situ"

[Papi78]

Tu as défini quelle carte dans ton sketch?
Si tu définis la bonne carte il n'est pas nécessaire de définir les capteurs un/un...

[manu34]

Cette carte n'existe pas dans les config de MW2.1 ou 2.2. J'ai dû suivre le post que référence Dehas, en me basant sur la CRIUS SE V2 au lieu de la V2.5

L'extrait de mon config.h montré précédemment est dans un #IF DEFINED

[Dehas]

Manu essaye ça:

MultiWii_2_1.rar

Tu déclare juste la dernière de la ligne "#define HK_MultiWii_SE_V2 " et fais un test.

[manu34]

Merci Dehas,
As-tu noté qu'il n'y a pas de référence au define "HK_MultiWii_SE_V2" dans tout le sketch (surtout dans le def.h)?
Par contre, il y a des sensors spécialisés dans le fichier config.h:

Code : Tout sélectionner

/***************************    independent sensors    ********************************/
      /* leave it commented if you already checked a specific board above */
      /* I2C gyroscope */
      //#define WMP
      //#define ITG3200
      //#define L3G4200D
      #define MPU6050       //combo + ACC

      /* I2C accelerometer */
      //#define NUNCHUCK  // if you want to use the nunckuk connected to a WMP
      //#define MMA7455
      //#define ADXL345
      //#define BMA020
      //#define BMA180
      //#define NUNCHACK  // if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP
      //#define LIS3LV02
      //#define LSM303DLx_ACC

      /* I2C barometer */
      //#define BMP085
      //#define MS561101BA

      /* I2C magnetometer */
      //#define HMC5843
      //#define HMC5883
      //#define AK8975
      //#define MAG3110

      /* Sonar */ // for visualization purpose currently - no control code behind
      //#define SRF02 // use the Devantech SRF i2c sensors
      //#define SRF08
      //#define SRF10
      //#define SRF23

      /* ADC accelerometer */ // for 5DOF from sparkfun, uses analog PIN A1/A2/A3
      //#define ADCACC

      /* individual sensor orientation */
      #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL]  = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW]  =  Z;} 
      #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z){gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;} 
      //#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}

Donc pas de définition de MAG ou BARO, mais ce n'est pas utile pour mes tests. Je tente ?

[Papi78]

Oui c'est pour ça que je t'ai posé la question sur la carte...Défini juste la HK_MultiWii_SE_V2 , sans redéfinir les capteurs en détail....
Fait un clear eeprom avant de réinjecter le nouveau sketch..

[manu34]

C'est fait ! Mais pareil...

Y'avait une config GPS dans le fichier que j'ai dû virer, j'avais des erreurs I2C sinon. Le min_throttle etait pas adapté, mais j'ai tenté de démarrer les moteurs doucement et à un moment, il a voulu faire un bond!
J'ai refait le test de le tenir par en dessous, ca donne encore l'impression qu'il se met à fond.



Puis-je tenter un filtrage lpf ?? Les gyros seraient tellement perturbés qu'ils deviennent fadas ?

[manu34]

J'ai testé un filtre LPF... Et ca marche !!!! J'avais testé en descendant un peu, là je suis parti par le bas de la liste...

Première tentative à 10Hz et j'arrive à décoller .. dans le garage !! Donc ce sont bien les vibrations qui engendraient des corrections délirantes sur les moteurs.

A vouloir trop bien faire: Voici comment j'ai monté la carte:

https://plus.google.com/106068472913014 ... vwkPktRD5K

Trop de mousse tue les gyros ?? Ou cela surélèverait tellement la carte que cela crée une sorte de pendule?

Vos avis sont les bienvenus.

Mais quelle nouvelle!!

[Dehas]

Monte ta carte sur 4 entretoises plastiques, la mousse doit amplifier les vibrations.

[totof06]

C'est moi ou sur la vidéo le moteur 4(en bas à gauche) tourne dans le mauvais sens....
Peut tu faire une photos du quad pour voir aussi le sens des hélices ?
Envoyé depuis mon GT-I9300 avec Tapatalk 4

[manu34]

C'est moi ou sur la vidéo le moteur 4(en bas à gauche) tourne dans le mauvais sens....
Peut tu faire une photos du quad pour voir aussi le sens des hélices ?
Envoyé depuis mon GT-I9300 avec Tapatalk 4

Bonjour,

C'est la vidéo qui donne cet effet stroboscopique.. Ca tourne comme il faut.

D'ailleurs, elle a volé cet après-midi! En mode accro et quelques minutes en mode stabilisé "pour voir". Ce n'était qu'une étape, mais elle fait plaisir ! (J'ai vraiment été frustré de la voir faire "paf!" au décollage pendant plus de 10J)

Pour la suite:

1- Fixer la carte comme le propose Dehas, à savoir sur entretoise.
2- Refaire les tests en trouvant le meilleur plus haut "Low Pass Filter" du gyro. (là 10Hz, c'est comme si je faisais voler un vibromasseur...)
3-M'attaquer au config des PID. J'ai un récepteur Bluetooth en transit pour le faire au terrain facilement
4-Dompter la bête
5-Passer à des hélices plus raides (là j'ai de l'ABS très basique)

J'oublie un truc ?


Bon dimanche et bon vol à tous!

[manu34]

Bonjour!

Le Quad a bien volé ce weekend. J'ai viré la mousse dessous, je n'ai pas encore mis d'entretoise. J'ai pu commencer à toucher au PID.

Par contre, j'ai perdu des vis en vol!

Question: Utilisez-vous du frein-filet sur les vis de fixation des bras, ou c'est mon kit RCT qui est pourri ?

[Dehas]

Si c'est métal/métal, tu peux en mettre.