Zmr V2

[romain1986]

Bonjour

ESC calibrés et réglés dans Blhéli/sens de rotation correct/carte changée par une autre Naze/calibrages OK et paramétrage CF ok

Le problème persiste

Cependant une piste quand je mets les moteurs en route le quad s'incline progressivement dans le soft plus je mets de gaz plus l'inclinaison s'accelere

Quand je bouges le quad à la main sans les moteurs cela réagit correctement dans le soft

Quelqu'un aurait une idée

Oupss Doublon désolé

[Papi78]

Vibrations?
Opossome c'est quoi le filtrage?

[romain1986]

Je penses aussi aux vibrations car le problème s'accentue quand je mets plus de gaz

Tout semble bien serré cependant Naze fixée sur la plaque de distri et bras pris en sandwich entre plaque distri et plaque inférieure ça doit véhiculer les vibrations moteurs . A moins que ce ne soit la carte qui vibre???

Je vois pas trop comment éliminer ça?

[Papi78]

Comment est fixée la carte?


Pour le filtrage :
acc_lpf_factor

This is only used in Angle/Horizon Modes, the code was originally written for 8-bit flight controllers and as such was optimized for a slower loop. Also, the lpf (low pass filter) is increased further smooth the accelerometer data. I have found on any multiwii board increasing the lpf has always helped in perfecting its flight characteristics. Increasing ACC_LPF_FACTOR would reduce ACC noise, but would increase ACC lag time. You will notice the difference even in the GUI.

“acc_lpf_factor” can be affected by vibrations from the motors/props, so you should fix your vibrations as much as possible before playing around this parameters, to get the best of it.

[romain1986]

La carte est fixée avec 4 vis Nylon qui traversent la plaque de distri, la plaque inférieure et quatre ecrous nylon en dessous : mauvaise idée???

[El Moustachu]

Une petite vidéo pour mieux comprendre ce joyeux bordel :

[cubensia]

Une carte avec les acc. aux fraises ?

[Papi78]

Très étrange! X et Y dans les choux alors que Z ne bouge pas d'un iota !
Les moteurs seuls ne peuvent pas vibrer à ce point..
Perturbations électromagnétiques (bof, pourquoi?) ou ACC hs, comme dit Cub (Pourtant ils se calibrent bien et ne dérivent pas...)


Edit : Vous avez quelle valeur au "set acc_lpf_factor" ?

[romain1986]

Bonjour

Le petit est reparti chez son propriétaire

Je lui demanderais la valeur tout à l'heure.

Pensez vous que le régulateur 5V de la carte de distribution pourrait perturber la Naze?

[Papi78]

Pensez vous que le régulateur 5V de la carte de distribution pourrait perturber la Naze?

J'ai effectivement pensé à un problème de régulation de tension (y compris le 3.3V interne) mais dans ce cas l'axe Z devrait être affecté aussi.

[El Moustachu]

(La carte de vol à été changé skyline32 => naze32 originale et le résultat est le même)

Je n'ai rien trouvé pour lpf factor le seul truc qui s'y rapproche (je doute que ça t'intéresse) : set accz_lpf_cutoff = 5.000

J'ai fait un dump dans le cli mais je n'ai pas trouvé la valeur ..

[El Moustachu]

Jugez vous utile de mettre la carte de vol dans un habitacle rempli de dampers ?

[Papi78]

Souvent ce remède est pire que le mal...
Envoie une copie de ton dump (entre balises code)
Est-ce que tu vois les interférences plus ou moins importantes en fonction du régime des moteurs?
Ca le fait aussi en démarrant les moteurs un par un? Plus ou moins suivant les moteurs?

[ZeblodS]

De mon expérience perso, ce n'est pas nécessaire.

Seriously Dodo avec BetaFlight, je n'ai aucun soucis que ce soit en acro (pour ce que j'arrive à voler dans ce mode) ou en stabilisé, sans utiliser aucun matériau anti-vibration.

[El Moustachu]

Code : Tout sélectionner

2015-12-15 @ 14:20:44 -- Running - OS: Windows, Chrome: 47.0.2526.80, Configurator: 1.1.0
2015-12-15 @ 14:20:46 -- Serial port successfully opened with ID: 1
2015-12-15 @ 14:20:46 -- MultiWii API version received - 1.13.0
2015-12-15 @ 14:20:46 -- Flight controller info, identifier: BTFL, version: 2.1.5
2015-12-15 @ 14:20:46 -- Running firmware released on: Dec 11 2015 01:26:18
2015-12-15 @ 14:20:46 -- Board: AFNA, version: 2
2015-12-15 @ 14:20:46 -- Unique device ID received - 0x66fff535451897067131419
2015-12-15 @ 14:24:07 -- Loaded Profile: 3
2015-12-15 @ 14:24:08 -- Loaded Profile: 1
2015-12-15 @ 14:31:16 -- Serial port successfully closed
2015-12-15 @ 14:54:32 -- Serial port successfully opened with ID: 2
2015-12-15 @ 14:54:32 -- MultiWii API version received - 1.13.0
2015-12-15 @ 14:54:32 -- Flight controller info, identifier: BTFL, version: 2.1.5
2015-12-15 @ 14:54:32 -- Running firmware released on: Dec 11 2015 01:26:18
2015-12-15 @ 14:54:32 -- Board: AFNA, version: 2
2015-12-15 @ 14:54:32 -- Unique device ID received - 0x66fff535451897067131419
Setup
Ports
Configuration
PID Tuning
Receiver
Modes
Adjustments
Servos
GPS
Motors
LED Strip
Sensors
Logging
Dataflash
CLI
Note: Leaving CLI tab or pressing Disconnect will automatically send "exit" to the board. With the latest firmware this will make the controller restart and unsaved changes will be lost.
Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'

# dump

# version
# BetaFlight/NAZE 2.1.5 Dec 11 2015 / 01:26:18 (39c455a)
# dump master

# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset


# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -ONESHOT125
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature VBAT
feature FAILSAFE
feature RX_PARALLEL_PWM
feature ONESHOT125


# map
map AETR1234


# serial
serial 0 1 115200 57600 0 115200
serial 1 0 115200 57600 0 115200


# led
led 0 15,15:ES:IA:0
led 1 15,8:E:WF:0
led 2 15,7:E:WF:0
led 3 15,0:NE:IA:0
led 4 8,0:N:F:0
led 5 7,0:N:F:0
led 6 0,0:NW:IA:0
led 7 0,7:W:WF:0
led 8 0,8:W:WF:0
led 9 0,15:SW:IA:0
led 10 7,15:S:WF:0
led 11 8,15:S:WF:0
led 12 7,7:U:WF:0
led 13 8,7:U:WF:0
led 14 7,8:D:WF:0
led 15 8,8:D:WF:0
led 16 8,9::R:3
led 17 9,10::R:3
led 18 10,11::R:3
led 19 10,12::R:3
led 20 9,13::R:3
led 21 8,14::R:3
led 22 7,14::R:3
led 23 6,13::R:3
led 24 5,12::R:3
led 25 5,11::R:3
led 26 6,10::R:3
led 27 7,9::R:3
led 28 0,0:::0
led 29 0,0:::0
led 30 0,0:::0
led 31 0,0:::0


# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0

set emf_avoidance = OFF
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set input_filtering_mode = OFF
set rc_smoothing = ON
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set servo_center_pulse = 1500
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 50
set enable_fast_pwm = OFF
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set fixedwing_althold_dir = 1
set reboot_character = 82
set serialrx_provider = SPEK1024
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = OFF
set frsky_default_lattitude =  0.000
set frsky_default_longitude =  0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = DEFAULT
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set max_angle_inclination = 700
set gyro_lpf = 188HZ
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 0
set yaw_control_direction = 1
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 10
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SERIAL
set beeper_off_flags = 0
set magzero_x = 0
set magzero_y = 0
set magzero_z = 0

# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h

# dump profile

# profile
profile 0

# aux
aux 0 0 0 900 900
aux 1 0 0 900 900
aux 2 0 0 900 900
aux 3 0 0 900 900
aux 4 0 0 900 900
aux 5 0 0 900 900
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900

# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0

# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000

# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1

set gtune_loP_rll = 10
set gtune_loP_ptch = 10
set gtune_loP_yw = 10
set gtune_hiP_rll = 100
set gtune_hiP_ptch = 100
set gtune_hiP_yw = 100
set gtune_pwr = 0
set gtune_settle_time = 450
set gtune_average_cycles = 16
set alt_hold_deadband = 40
set alt_hold_fast_change = ON
set deadband = 0
set yaw_deadband = 0
set throttle_correction_value = 0
set throttle_correction_angle = 800
set default_rate_profile = 0
set gimbal_mode = NORMAL
set acc_cut_hz = 15
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set accz_lpf_cutoff =  5.000
set acc_unarmedcal = ON
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set baro_tab_size = 21
set baro_noise_lpf =  0.600
set baro_cf_vel =  0.985
set baro_cf_alt =  0.965
set mag_declination = 0
set pid_controller = MWREWRITE
set p_pitch = 40
set i_pitch = 30
set d_pitch = 23
set p_roll = 40
set i_roll = 30
set d_roll = 23
set p_yaw = 100
set i_yaw = 50
set d_yaw = 12
set p_pitchf =  1.500
set i_pitchf =  0.400
set d_pitchf =  0.020
set p_rollf =  1.500
set i_rollf =  0.400
set d_rollf =  0.020
set p_yawf =  4.000
set i_yawf =  0.400
set d_yawf =  0.010
set level_horizon =  6.000
set level_angle =  6.000
set sensitivity_horizon = 75
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 50
set i_level = 50
set d_level = 100
set p_vel = 120
set i_vel = 45
set d_vel = 1
set gyro_soft_lpf = ON
set dterm_cut_hz = 40
set yaw_pterm_cut_hz = 50

# dump rates

# rateprofile
rateprofile 0

set rc_rate = 100
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 20
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 0
set pitch_rate = 0
set yaw_rate = 0
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500

# 

Hum bien vu !

1 par un :

M1 (Arrière droit)
Pitch : 0.8
Roll : 1

M2 (Avant droit)
P 0.4
Roll : 1.2

M3 (arrière gauche)
P : 3.4
R : 11

M4 (Avant gauche)

P : 0.2
R : 10

[Papi78]

Oki c'est surement du aux vibrations alors... Tu es sous baseflight apparemment ?
J'ai vu ce paramètre qui doit etre équivalent : set acc_cut_hz = 15
Les vibrations sont importantes "à la main" ?

[El Moustachu]

désolé pour la modification je suis allé un peu vite dans les calculs ..

Je dois le modifier acc cut hz ?

Personnellement je trouve qu'on sent des vibrations dans la frame, après il ne tremble pas sur place non plus .. mais bon je ne vois pas vraiment ce que ça peut être d'autre ..

*Flashé sous baseflight oui !

[Papi78]

Bon je viens de flasher ma carte de test avec BF ... Effectivement la ligne set acc_lpf_factor est remplacée par set acc_cut_hz = 15

Par contre j'avais pas vu mais c'est quoi ça : "Board: AFNA, version: 2" dans ton dump? Vous vous êtes gourés de carte?
Edit : Arf j'avais pas lu assez bas.... Je retire !

[Papi78]

Il faudrait comprendre pourquoi il y a deux moteurs qui vibrent autant...
Tu peux essayer d'augmenter la valeur du filtre acc... Essaie déjà avec 100

Toutes les vis sont bien serrées, rien qui brinqueballe ?

[El Moustachu]

Resserage des vis : Ok
ACC truc machin : 100 OK

Aucune différence malheureusement, bon par contre c'est vrai que ça vibre pas mal, si j'ai ma souris a coté du moteur au 3/4 des gaz ça devient difficile de cliquer ..

Bizarre que ça ne vienne que d'un côté ..

[ZeblodS]

Les moteurs ne sont peut être tout simplement pas équilibré...

EMAX ça n'a jamais été du matériel de haute qualité.

[Papi78]

Vous êtes en oneshot125?
Les 4 ESC sont paramétrés idem dans BlHeli?
Un screenshot de vos paramètres dans blheli?

[romain1986]

La carte est en betaflight et pas Baseflight

[Papi78]

oui désolé un lapsus.. On s'était compris

[El Moustachu]