Et en ce qui concerne les pid

[diiity]

Bonjour,

Voici une suite de mes débuts, après avoir régler la calibration des esc, j'attaque les pid.

Comment configurer ceux ci, y a t il une config de base, faut il utiliser la config proposée par le configurateur, en l'occurrence cleanflight?

diiity

[merlinx63]

Chaque multicopter aura sa config propre.
C'est fonction du poids , de la taille , de la motorisation , lipo , hélices ....
Commence avec les paramètre par défaut et ensuite faut régler méthodiquement comme tu trouvera sur le net.
Avec une carte sous Ardupilot il y a une fonction Autotune qui règle tout ça pas trop mal. On décolle , on enclenché autotune et on laisse le zing se régler tout seul : il fait la danse du ventre pendant plusieurs minutes.

Il y a un équivalent sous cleanflight je crois qui se nome gtune. Mais suis pas sur que ce soit aussi efficace.

[renaud59]

Bonjour, j ai testé les deux, sur Cleanflight d ailleurs. Le gtune fonctionne avec plus de souplesse, tu l active, tu fait de grandes prises d altitude nettes et sans toucher aux autres manches que celui du moteur. Il faut donc le faire avec peu de vent et prévoir un peu la dérive du drone. Après 3 ou 4 montées et redescente, tu commences les translations et tu voles normalement, le Gtune s'acapter à ton vol, pas en accro! et règle les PIDS. Tu sentiras le changement et appréciera ton vol de plus en plus. Quand tu le sent bien, tu poses, tu branches ton drone sans le désarmer si possible et tu sauves tes PIDS. Sinon, il faut poser, désarmer, désenclancher le Gtune, le remettre et le désenclancher de nouveau et les PIS sont normalement sauvés. Une fois fait, tu peux voler mais, selon ce que tu demandera au drone et les changements de poids que tu lui fera, tu adapteras; moins de P et plus de I te feras prendre moins d'altitude et te donnera des trajectoires plus nettes, au détriment de la stabilté de l'ensemble mais en FPV, on pilote et on l'accepte pour ne pas à avoir une remise à plat trop vite du drone qui le fera prendre de l'altitude.

[diiity]

Sur ce site, il le déconseille, il dit que ce n'est pas précis

http://blog-rc.tidom.net/naze32-configu ... aflight/4/" onclick="window.open(this.href);return false;

et il ne dit pas non plus comment cela se paramètre

Qu'en pensez vous?

diiity

[Projet Done]

Pour nous, on a mis les réglages par défaut (naza-m lite sur TBS discovery) à 100 partout puis augmenté jusqu'à ce que le drone oscille, après tu redescend les gains.
Plus ils sont élevés plus ton drone est réactif mais risque d'osciller beaucoup et de manger un obstacle, plus ils sont faibles plus tu as un drone mou mais assez gérable.

On a trouvé cette méthode sur des nombreux sites et forums, ça a fonctionné pour nous.
Sinon il y a des formules de maths (mais notre prof dit qu'il faut le faire au ressenti).

Bon courage, en espérant vous avoir aidé.