Planification de vol (CX-20) avec Mission Planner

[Tonyco30]

Bonjour à tous, j'ai beau chercher dans les recoins du forum je ne trouve pas de tuto ou d'explication sur le comment faire/créer une planification de vol avec MP pour mon cx-20, j'aimerais bien essayer ...

Si vous avez des liens je suis preneur

[Chris42]

Ici : http://www.multi-rotor-fans-club.com/vi ... 51&t=14952" onclick="window.open(this.href);return false;
Télécharger et décompresser le fichier, et tu trouveras une série de fichiers en pdf qui sont des traductions en français du wiki
(http://copter.ardupilot.com/wiki/common ... -planning/" onclick="window.open(this.href);return false;)
Parmi ces traductions, il y a "Planifier une mission", ça donne de quoi commencer

Pour le détail sur les ordres, c'est ici en anglais :
http://copter.ardupilot.com/wiki/mission-command-list/" onclick="window.open(this.href);return false;

Voilà pour le général, si il y a des trucs en particulier que tu ne comprends vraiment pas, y'a qu'à demander on aura peut-être la réponse

[Tonyco30]

Merci, je vais potasser ça ...

J'ai déjà regardé quelques vidéos et j'ai fait mon premier plan de vol (tout simple), mais j'ai déjà des questions existentielles

- Est-il possible de commencer une "mission" en étant déjà en vol ? Ou alors faut il obligatoirement commencer par un décollage et un atterrissage ??
- Est-il possible d'attribuer le mode de vol "Auto" (pour lancer la mission) sur le potard gauche de la RC (c'est le canal 7, non ?) ??


[edit] J'ai déjà la réponse à ma première question Non, un décollage et un atterrissage ne sont pas obligatoires

[Tonyco30]

Mon premier vol "automatique" est dans la boite , il me reste à trouver sur quoi mettre le mode Auto sur la RC et espérer une accalmie de ce vent de fou qui nous décoiffe depuis 3 jours

[David]

Quelle est la différence entre le Mode GPS/LOITER et le Mode Auto ?

[furynick]

Loiter = le multi est immobile tant que tu ne lui demandes pas de bouger
Auto = le multi se déplace tout seul selon un trajet pré-enregistré

[Chris42]

- Est-il possible de commencer une "mission" en étant déjà en vol ? Ou alors faut il obligatoirement commencer par un décollage et un atterrissage ??
Oui, on peut démarrer, arrêter, reprendre une mission n'importe quand
Mais il faut armer et lancer les moteurs avant de passer en mode auto, ou alors lancer la mission directement depuis le smartphone en télémétrie

- Est-il possible d'attribuer le mode de vol "Auto" (pour lancer la mission) sur le potard gauche de la RC (c'est le canal 7, non ?) ??
En principe ce mode de vol peut être paramétré sur une des 5 positions des switches.
Je n'ai jamais essayé avec un AUX, mais apparemment oui, comme un auto-tune, sur le canal 7 ou le canal 8

- Quelle est la différence entre le Mode GPS/LOITER et le Mode Auto ?
GPS/LOITER est un mode de vol assisté
AUTO est un mode de vol entièrement automatique selon un parcours programmé à l'avance avec MP

[Tonyco30]

Merci Chris


Pour le mode Auto, je vais le mettre à la place du AltHold, le temps d'essayer ... car d'après ce que j'ai pu glaner par ci par là, pour pour activer un mode sur un auxiliaire il faut câbler entre le contrôleur de vol et le S1 ou S2 sous le drone ....

Je vais donc faire simple et ne pas opérer à cœur ouvert une fois de plus

[Chris42]

Effectivement en faisant comme ça, pas besoin de l'ouvrir
Perso je l'ai mis en face du mode RTL, qui lui aussi est un mode de vol entièrement automatique
Mes positions de switches les plus courantes :
Led rouge - bleue - verte
Stabilize - PosHold - RTL (équivalent à l'origine)
Stabilize - Circle - Auto

[David]

Merki Fury ! Merki Chris !

[Tonyco30]

Effectivement en faisant comme ça, pas besoin de l'ouvrir
Perso je l'ai mis en face du mode RTL, qui lui aussi est un mode de vol entièrement automatique
Mes positions de switches les plus courantes :
Led rouge - bleue - verte
Stabilize - PosHold - RTL (équivalent à l'origine)
Stabilize - Circle - Auto

Je ne comprends pas tout là , tu me donnes 2 configurations différentes ? Je n'ai que 5 modes de vol moi !!??
Peux tu me donner tes modes de vol en fonction de tes switchs SWA (0-1-2 à droite) et SWB (0-1 à gauche) ?

[Chris42]

Pour SWB=0 :
SWA=0 (Led rouge) : Stabilize
SWA=1 (led bleue) : PosHold
SWA=2 (led verte) : RTL

Pour SWB=1 :
SWA=0 (Led rouge) : Stabilize
SWA=1 (led bleue) : Circle
SWA=2 (led verte) : Auto

Ce qui me donne pour les leds de la RC :
rouge = mode stabilisé
bleue = modes GPS (Loiter, Poshold, Circle, ..)
verte = modes automatiques (RTL, auto, ...)

[Tonyco30]

Ah ! je préfère ça

[Tonyco30]

VOILA ! premier vol automatique réalisé cette après-midi [yahoo.gif]

Bon, rien d'extraordinaire pour débuter : 7 points à différentes hauteur 10, 15, 20, 35 puis 10 m, avec des temporisations à quelques points et enfin un land à moins de 2 mètres du point attendu. Vraiment génial

De plus, le cx-20 a super bien volé, même en manuel, très stable, après midi très agréable

[lecureuil]

vous faites des choses dingues quand méme... je suis nouveau avec le cx et déja dés qu'il est un peux loin c'est la panique mais au point de le laisser aller faire sa vie .. en plus quand je veux faire un return to home il se barre encore plus loins! si je le branche sur mission planer et que je fait la mise à jour et les calibrations (pour commencer) est ce bien et pas trop dur à réaliser? merci

[Chris42]

@Tonyco30 : Super, n'est ce pas ?
Pour moi les missions et le FollowMe font partie de ces fonctions évoluées qui font l'intérêt du CX20, au regard de son prix

Maintenant que tu es entré un peu dans le sujet, quelques petits détails à savoir :
- il vaut mieux avoir un bon HDOP avant de commencer la mission (la télémétrie permet de connaître le HDOP, sinon armer en mode GPS)
- pas très évident au 1er abord, quel que soit le point de Take-off programmé, le point de départ (et donc celui éventuel du RTL de fin) sera celui où le CX20 a été armé, le placement du point de Take-off lors de la programmation de la mission n'est donc pas très important
- bien faire attention aux reliefs et aux arbres lors de la programmation de la mission
- regarder les valeurs du paramètre WP_YAW_BEHAVIOR (1 ou 2), qui modifie l'orientation du quad tout au long du parcours
- une fonction beaucoup plus efficace que le CIRCLE : le DO_SET_ROI permet de viser un point avec la camera tout au long du parcours

Et enfin il y a quelques améliorations avec la version 3.2.1 du firmware :
- la possibilité de programmer des splines_WPs, qui donnent un parcours avec des courbes arrondies
- la possibilité de reprendre une mission au WP suivant l'interruption (les versions précédentes reprennent au début de la mission)
- le DO_SET_ROI reste jusqu'au contre-ordre suivant (avec les versions précédentes il faut le reprogrammer à chaque WP)
- et certainement d'autres ...

[Tonyco30]

Salut, si tu as des questions sur le CX-20, je ne peux que te conseiller d'aller voir ce sujet : http://www.multi-rotor-fans-club.com/vi ... 40&t=14274" onclick="window.open(this.href);return false;

Ensuite, pour les mises à jour je déconseille de les faire, j'ai eu pas mal de soucis et j'ai dû revenir à une configuration d'origine.

Ensuite, pour faire un plan de vol avec Mission Planner, non, ce n'est pas difficile (puisque j'y suis arrivé ).


Si ça intéresse du monde, je pourrais faire un tutorial minimaliste, rien de bien compliqué, histoire de voir son drône faire "sa life" sans avoir la télécommande dans les mains

[Tonyco30]

@Chris, oui EXTRA

Pour le HDOP, je m'en doutais un peu, puisque le vol est 100% GPS, donc autant partir avec toutes les billes en poche. Je n'avais pas l'ordinateur avec moi, mais j'ai testé le armement en mode Loiter
Pour mon premier vol, j'ai préféré ne par programmer de décollage, j'ai décollé en manuel, puis j'ai "cloué" le quad en mode Loiter avant de passer en Auto , par contre j'ai programmé un atterrissage en fin de vol, mais comme la map de google ne colle pas à 100% avec les vraies coordonnées gps, le quad à atterrit à environ 2m du point prévu, mais j'avais les leviers en main pour repasser en manuel car un fossé était à 1 m du point ou il a atterrit
Pour le WP_YAW_BEHAVIOR, j'avais mis 2 : le drone se tourne toujours vers le prochain waypoint.

Au début, j'avais programmé le tracé juste derrière chez moi, au dessus d'un champs, mais le propriétaire l'a labouré hier soir, j'ai dû déplacer le tracé à une centaine de mètres plus loin

Effectivement, faire attention aux arbres, là ma mission n'était pas très haute (entre 10 et 35 m) mais les arbres n'étaient pas sur le parcours.
De toute manière, je ne peux que conseiller de faire exécuter la mission avec les doigts prêts à revenir en manuel pour reprendre la main en cas d'obstacle ou de changement intempestif de direction

[David]

Il est censé atterrir dans un rayon de 3m Max. Il a bien fait son job.

[Tonyco30]

Tout à fait

[lecureuil]

j'ai suivit vos conseils et ça c'est bien passé,pour mon histoire de gps je crois avoir trouvé... en fait j'avais decollé le module pour le coller dessous la coque...sauf que je l'ai collé à l'enver et j'ai lu sur le forum qu'il fallait faire attention à bien le coller à l'endroit..donc j'ai tout redemonté et remis correctement puis refait un calibrage avec mp. le petit module dans la coupelle gps était decollé,j'en ai profité pour le recoller et bien le positionner au nord (en le tournant). je n'ai pas encore essayé le gps car pas le temps mais le drone decolle bien et est stable..je croise les doigts...

[Chris42]

@lecureuil : très bien, mais pour tout ce qui concerne les calibrations il faut poster dans le sujet principal (celui qu'a indiqué Tonyco30)
Ici c'est un topic sur les planifications de vol avec Mission Planner ... qu'on aimerait bien voir se développer car il y a pas mal de choses à dire

[Tonyco30]

..............

le petit module dans la coupelle gps était decollé,j'en ai profité pour le recoller et bien le positionner au nord (en le tournant). ..................

Tu m'inquiète là Tu dois surement parlé du compas :



mais que veux tu dire avec : "bien le positionner au nord (en le tournant)."

Le compas doit être fixé dans la coupole, dans l'axe du cx-20, le connecteur avec els fils rouge en direction de l'avant. Effectivement, c'est lui qui t'indique le Nord après une bonne calibration avec Mission Planner.

[JeeAiif]

Un tuto pour le mode auto:
http://www.modelisme.com/forum/helico-d ... ost2455571" onclick="window.open(this.href);return false;

[Tonyco30]

C'est un bon début

Quand j'aurais un peu plus de temps, j'essayerais d'en faire un