réglage d'un mini quad X

[666Aenur]

Salut tout le monde !!

Voilà j'ai présenté mes bestioles
Quad X ==>ICI
Tri ==>ICI
Mini Quad X ==>ICI

mais voilà, j'ai un gros soucis de réglage pour le Mini..
impossible de régler correctement les PID
avec la carte de contrôle HK + Kaptein Kuk 4.7 quadX, j'avais des stationnaires mais dès que je translatais le quadri se redressait petit à petit sans vouloir comprendre l'ordre des manches... par exemple je donne l'ordre d'avancer, il le fait, je ne relache pas le manche, mais mon quad SIIII il revient en arrière petit à petit jusqu'à se retourner d'un coup....
j'ai beaucoup trafiquer mes PID mais n'ai pas réussi..
De plus avec la version 4.7 les potentiomètres servent
1er potar ==> P pour les axes pitch / roll
2eme potar ==> I pour les axes pitch / roll
3eme potar ==> PI pour le lacet
le D est fixe pour tous les axes
mon problème, je suis au minimum syndical sur le 1er et le 2eme potar !!! comment je fais ?
et si j'augmente le P ou le I d'un centième de degré, mon Mini pète un câble et s'enflamme en partant en vrille
(plus c'est petit et plus c'est teigneux)

Donc j'ai changé la carte et suis passé à une multiWii pour régler les P I et D indépendamment... C'EST PIRE il s'énerve tout le temps et n'arrive même pas a décoller sans faire de flip inconscient ^^
P pour Pitch et roll sont a 1 voire 0.8
I pour Pitch et roll sont a 0.15 voire 0.09

Ma Question : comment régler cette petite bête ?

la partie électronique qu'il y a dessus :
- moteur : AX 1806C 2100kv
- hélice : 5x3
- Contrôleur : Turnigy Multistar 10 Amp Multi-rotor
- Batterie : ZIPPY Flightmax 11,1V 1500mAh 20C
- Récepteur : HK-TR6A 2,4GHz 6ch
- HobbyKing Multi-Rotor Control Board V3.0
OU
- Arduino Pro Mini 5V 16MHz
- Wii motion Plus (originial)
- Nunchuk (original)

[cedricz]

Il faut déja que les ESC soit calibrés
Après P=1 tu n'as presque pas d'aide des gyro P=4 est une bonne base ( réglages par défaut)
As tu vérifié dans multiwiiconf que les gyro agissent dans le bon sens.

Pour connaitre le bon sens des gyros dans multiwiiconf regarde ce lien
http://mwc-fr.wikispaces.com/capteurs-v ... directions" onclick="window.open(this.href);return false;

[Dehas]

Regarde aussi si dans multiwiiconf tu n'as pas d'erreur I2C

[666Aenur]

- mes vario sont calibrés, ils démarrent tous en même temps, et quand je bouge les manches ils ont les même régime dans le multiconf, ou alors j'ai un gros coup de bol, quel est la procédure pour les calibrer ?
car j'ai entrée la valeur 1130 pour la rotation mini, il y a un autre truc à faire ?

- tous mes gyros sont dans le bon sens, en fait je règle mon quad en le fixant entre 2 cordes afin de peaufiner le P et I
une fois que tout est fait, donc le quad qui reste bien immobile quand je lui donne un ordre, pas de vibration, pas de zwii zwii des moteurs avec un I trop haut, une bonne ténacité pour contrecarrer un mouvement avec la main....
mais une fois au sol, a peine il décolle, il est à l'envers, je pensais également à une inversion de gyro c'est la réaction typique..... mais non. je revérifierai ce soir ou demain

-non pas d'erreur I2C...

[Dehas]

Tu as calibré les Gyro et ACC ??

[666Aenur]

Ouep !
je suis toujours à 0 pour tous mes axes de gyro
0 pour les axes d'acc X et Y
et 200 pour l'axes d'acc Z

j'ai exactement la même chose sur mon Quad X et il vole nickel lui. Donc ça ne vient pas du calibrage

[Dehas]

tu peux être a 0 sans que les gyro soient calibrés.
Pour calibrer les gyro gaz a 0 et manche de gauche en bas a gauche pour un mode 1.

[666Aenur]

Oui c'est vrai
de toute façon j'ai déjà calibré avec les manches (je suis en mode 2 moi)
Ou sinon je calibre avec multiwiiconf et je vois bien l'assiette bouger légèrement, le graphique ou tout tombe à zéro et ensuite la led qui indique qUe le calibrage est fini..
Je réessayerai demain avec les 2 méthodes

bonne soirée et nuit

[Dehas]

Je suis d'accord avec toi pour l'ACC, mais pas pour les GYro, on ne peu pas les calibre depuis multiwiiconf, ça se fait uniquement avec la radio, pour un mode 2, c'est gaz en bas et a gauche manche de droite en bas.
Joint le pdf de configuration avec la radio.

MultiWii-StickConfiguration-21_v0-57721566.pdf

[666Aenur]

je viens de tester avec la configuration des manches... rien ne se passe, une led ou le buzzer fait quelque chose quand les gyro sont calibrés ?
le seul truc que j'arrive à faire c'est trimmer l'acc avec les manche (je vois la led qui clignote) mais pour le reste rien...

et la je viens de me rappeler que j'avais du inverser l'axe roll sur ma radio sinon il compensait dans le mauvais sens.

je vais me replonger dedans sérieusement là.... aller c'est parti !!

[666Aenur]

bon je viens de faire des tests ...

Cedricz : effectivement mon gyro ROLL est dans le mauvais sens. Quand j'inverse le sens du manche sur la radio le gyro est dans le bon sens mais pas le manche
comment fait on pour changer le sens du gyro ? dans le programme MultiWii directement ? config.h? def.h? je n'ai pas trouvé

quand j'aurai résolu ce soucis de gyro j'essayerai le P = 3 voire 4.

[666Aenur]

mais quel BOULET je suis !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

j'ai inversé tous mes branchement de moteur... normal que le roll était à l'envers

les branchement normaux pour un Quad X, vue de dessus
3 - 10
11 - 9

Mes branchement, vue de dessus
10 - 3
9 - 11

je ne suis pas fier.... bon je passe au réglage des PID, ça va surement être beaucoup plus simple
je vous tiens au jus

[666Aenur]

Cedricz : tu me dis de mettre 3 voire 4 pour P
mais quand je mets 3 il est totalement instable.

pour régler mes quadri j'utilise cette méthode :


donc en faisant ça j'obtiens P = 1, I = 0.04 et D = 2
si j'augmente P, il est instable
si j'augmente I, idem
si je diminue P il est super mou
si je diminue I il ne fait plus rien...

quelqu'un peut me dire quel réglage a leur MINI quad?

parce que là je ne pige plus rien

[666Aenur]

Aller, je réponds encore à toutes mes questions

je disais :

je viens de tester avec la configuration des manches... rien ne se passe, une led ou le buzzer fait quelque chose quand les gyro sont calibrés ?
le seul truc que j'arrive à faire c'est trimmer l'acc avec les manche (je vois la led qui clignote) mais pour le reste rien...

déjà pour ce soucis, j'avais mes D/R des manches qui était a 80% donc impossible de calibrer quoi que ce soit vu que le soft ne trouvait pas le 100% du manche
pour palier à ce soucis il faut réduire le RC RATE à 80% et garder les expo manche à 100%

donc j'ai recalibré mes gyro avec les manches, au cas où

Ensuite j'ai fait les réglages du quadri et j'obtiens :

Vidéo ==> CLIQUEZ ICI

Pour l'instant je m'arrête la car il est assez stable en intérieur, encore quelques sur-sauts du à un P un poil élevé, mais j'attends les tests en extérieur avant de retoucher au PID

en tout cas, il vol et est très très vif (j'ai dû mettre 0.5 en RC RATE pour ne pas le retourner à chaque degré de manche)
la suite au prochain épisode (vol extérieur)

Merci Dehas et Cedricz pour l'aide

[Dehas]

Dur de le tenir dans l’effet de sol, mais ça promet en extérieur.

[666Aenur]

oui c'est vrai vu sa légèreté, il bouge sans cesse
avec le LEVEL activé, il est stable mais monte et descend toujours
donc oui hâte de tester dehors