Un F450 modifié hexacopter Y6 puis en F550-Y6

[merlinx63]

Hello tout le monde,

Bon, après avoir contruit un F450 pour de la vidéo (voir ici http://www.multi-rotor-fans-club.com/vi ... 36&t=18474) je voulais me faire un petit drone pour s'amuser.
Objectf : apprendre à piloter sans les assistances GPS, compas, baro ... et pourquoi pas faire un peu de voltige.
Pour l'instant, pas de FPV ni vidéo avec celui-là, on va construire light (enfin c'était l'objectif ...)

Il parait qu'un tricopter c'est plus rigolo à piloter ... qu'à cela ne tienne, va pour un tricopter.
Mais comme j'ai plein de pièce de rechange F450, je vais rester sur ce chassis en le modifiant pour en faire un tricopter-Y6, donc avec 6 moteurs.

La modif consiste à respirer un bon coup et se résigner à percer et découper les platines et les bras du kit DJI d'origine !
Tout ça pour faire un angle de 120° entre les 3 bras, et faire des fixations moteur sur le bas.

Coté équipement :
- chassis F450 modifié en Tricopter Y6
- 3 pieds DJI coupés au juste nécessaire (parce qu'on a dit light, donc 3 suffisent et 5cm de haut aussi)
- 1 kit DJI E300 d'hexa : 6 mot 2212-920kv + 6 ESC 15A
- 6 hélices Graupner eprop 10*5
- contrôleur Naze32 accro (le plus simple de tous) sur son socle amorti
- lipo 3S 5100mAh KYPOM 35C (elle est peut etre un peut grosse et lourde, mais en dessous je n'ai qu'une 3200 en 20C qui serait peut être juste en débit).
- temps de vol 17mn en jouant.

et pis c'est tout ! On a dit light.

Bon, première déception c'est le poids. Je pensais faire light et finalement prêt à voler ça fait quand même 1.325kg. T'avais qu'à pas mettre 6 moteurs gros boulet

Mais bon, va comme ça on verra bien.

Premier vol d'essai : heuuuu ..... bein c'est pas du NAZA V2 GPS en terme de stabilité, c'est sûr. Ca décolle, mais ensuite faut pas avoir le nez qui gratte ! Faut piloter quoi. Bon OK y'avait un peu de vent, mais on sent bien que rien ne corrige les dérives à part le pilote, et comme pour l'instant le pilote n'en est pas un .... chaud chaud chaud. Mais bon, je maitrise je maitrise et je parviens à voler 5 minutes sans lui mettre la tête dans la pelouse et j'ai même fait plusieurs décollage atterrissage. Bien sûr en mode ANGLE pour l'instant

Y'a plus qu'à jouer pour apprendre maintenant.

Allez, séance photo :








Peut être une vidéo ... un jour. Quand je n'aurais plus honte de ma façon de "piloter".

[Wovokaa]

Salut,
Très jolie création, bravo
Par contre un Y6 n'est pas un Tricopter, même si tous les deux partagent la même forme en Y.
La force d'un Tri est sa réponse en lacet, cette commande se fait par inclinaison latérale du moteur de Yaw, elle est donc très réactive, c'est ce qui donne au Tri son coté joueur
Avec un Y6 tu peux perdre un moteur en vol (s'il cesse de fonctionner...), ton modèle volera toujours, avec un Tri, comme avec un Quad, si tu perds un moteur en vol, là c'est la gamelle assurée

[Le poulpe]

Wow belle bête et bien réalisée!!
Après tu as sorti l'artillerie lourde!! Tu pourrais te passer de 3 moteurs non?

En tout cas bravo, c'est vraiment clean

[merlinx63]

C'est vrai ce n'est pas un vrai tri.
Je dois pouvoir facilement supprimer les deux moteurs du bas à l'avant pour me rapprocher de la config tri et surtout gagner presque 200g.
par contre pour la queue c'est plus compliqué : soit faut laisser 2 moteurs comme ici pour gérer le ccontrelacet soit faut faire un mécanisme de basculement moteur avec servo ...

Au premier essai , le yaw répond super bien même en Y6. Donc à voir.

[David]

Salut Merlin,

Vraiment sympa ton montage en 6. C'est bien clean comme dit Le poulpe.
Et ça change de voir un 450 sur cette config'. Encore une belle réalisation de Merlin.

[azbloc]

belle gueule cet hybride, tu t'est fait plaisir, c'est le principal

[merlinx63]

J'ai modifié le titre du sujet car ce n'est pas un tricopter il est vrai. Merci Wovokaa.

[jimmy26]

Super ce montage, comme d'hab. notre merlin est un enchanteur !!!

et en plus, ça se pilote, ce qui n'est pas évident au départ ...

[caluc]

C'est beau, et ça donne envie . . .

M'en faut un justement pour tondre la pelouse .

[merlinx63]

Bon , quelques vols et batteries vidées plus tard :

Je me suis arraché les cheveux pour régler ces p***** de PID.

Tous les tuto et vidéo youtube n'avaient rien à voir avec les résultats sur mon Y6.

Bref , j'ai fini par trouver une config qui marche bien , si quelqu'un peut me l'expliquer :
P : ROLL et PITCH 3.5 (valeur par defaut 4.5)
Yaw 4 (valeur par défaut 8,5)
Si je monte j'ai des oscillations

I : 0.008 sur les 3. Oui oui 0.008. Si je mets 0 j'ai légère dérive , et si je mets au dessus de 0.01 j'ai des oscillations.

D : 0 partout. Si je monte ça devient mou.

Avec ça il marche bien. Stationnaire facile à faire , prise d'angle rapide et pas de rebond en fin de mouvement et de la patate.
Largement de quoi me faire peur même avec une lipo 3S (qui tiens 17mn au passage)

[merlinx63]

Au fait , dans tous mes essais j'avais essayé en Y4 (sans les deux moteurs du bas avant). Peu concluant. Moins stable , moins de patate et surtout un yaw tout bizarre. Tout mou et pas identique à gauche et à droite.
Pourtant j'avais gagné presque 200g.

Suis revenue en Y6 qui est super stable. Mieux que le quad X4 je trouve. Mais surtout qu'elle puissance 6 hélices 10" sur un Y6 !!

Quand je maîtriserai mieux faudra que je me paye une 4S pour voir ... mais j'ai peur de devoir passer en 8" avec. Quoique , après 17mn de jeu les moteurs sont froid aujourd'hui. ..

[merlinx63]

Bon, histoire de voir ce que ça donne, je monte une 4S 3000mAh sans changer les hélices 10". On va y aller molo et on verra bien : poids total 1280g

DEDIOU !! faut que je vous fasse une vidéo, ça dépote sec sec sec !
Et bonne surprise, ça vole 8mn et c'est juste tiède (moteur et esc). Par contre c'est le pied, des flip des roll, des back j'saispakoi, des n'importkoi avec quelques sueurs froides mais que du bonheur.

Ce montage était partie d'un délire pour faire un truc avec des pièces de rechange d'un F450, mais je crois que je vais le garder un petit peu dans cette config
Et m'acheter quelques lipos 4S.

Par contre du coup je vais donner un peu d'air à toutes ces hélices en changeant les platines pour celle d'un f550. J'espère qu'un peu moins de rigidité ne va pas dégrader les perfs.
Mais ca passe vraiment juste avec les pieds, la lipos ... dans la config actuelle.

Petite simulation pour voir ce que ça donnera :

[merlinx63]

Voici une vidéo en 3S et en 4S sur la fin.
Android est mon ami avec une appli sur le smartphone qui donne la vitesse de déplacement grace au GPS. Elle enregistre la vitesse maxi atteinte aussi.
Je fixe Sungsung sur le bolide, je lance l'appli et roule ma poule.
Vitesse max enregistrée : 94km/H ! Ca ne sert à rien, mais ça donne une idée de la pêche.

[azbloc]

en 4S la différence est flagrante

[merlinx63]

C'est clair, d'ailleurs ça coupe direct l'envie de revenir en 3S !
Mais je suppose que c'est le cas sur tous les mutli, entre 3S et 4S y'a pas photo ce n'est plus du tout la même machine. Surtout que je n'ai pas changé d'hélices ...

[merlinx63]

Comme dans la pub de la fiat 500 qui prend du viagra, mon Y6 a gonflé d'une taille.
Ca y est, j'ai fait l'évolution en F550-Y6. Simple remplacement des deux platines de frame.







Résultat : ça donne quand même un peu plus de place !
En vol ça semble plus stable mais un poil moins nerveux.
Mais je le vois un peu mieux de loin, et comme c'est de la voltige à vu que je fais avec c'est d'autant mieux.

Par contre au premier coup d'oeil on a du mal à savoir où est l'avant ! (le bras rouge c'est la queue, si vous cherchez encore )
Je vais être obligé de mettre une caméra FPV pour reconnaitre l'avant Où un playmobile ...

[yosch]

Je viens seulement de voir ton bestiau. Sa envoi grave.

[merlinx63]

Petite évolution de mon Y6 en bras carbone diamètre 16mm
L'impression 3D est mon amie
J'ai rien gagné en poids : kif kif
Par contre les bras sont rigides ce coup-ci. Alors que les bras DJI on les tord de 10° ou 15° à la main !
Et ceux-ci sont un peu plus long. Je dois être sur un diamètre de 600 au lieu de 550.
C'est plus stable en stationnaire, et j'ai l'impression que ça répond de façon plus vive en voltige.
Mais surtout : c'est moi qui l'ai fait

[David]

Super cette frame, Merlin !
Il est vraiment clean ainsi. Mieux en carbone.
Encore un superbe travaille !


Tu pourrais rajouter un joli Train d'atterrissage là dessous ? En carbone si possible ?
Il te sera possible de couper les "jambes" pour la hauteur désiré. C'est ce que fait Wovokaa pour sont Tri' ou autres. Et le rendu est Top, en plus de la fonctionnalité.