ZMR 250 compact (qui me rend dingue pour le moment)

[korneo51]

Bonjour à tous.

Après un peu plus d'un an de vol avec un Hubsan X4, une DJI F330, un TBS discovery pro et Revell nano quad, J'ai franchit le cap du racer!
J'avais terriblement l'envie de manger des arbres, tacler le sol, tourbilloner à ne plus savoir dans quel sens je suis....

Voici sans plus attendre la config. de cette petite abeille survitaminé:

- chassis ZMR 250 V2 (bras 4mm et PDB)
- CC3D atom
- moteur dragonfly 1086 2300kv
- ESC DYS 16 simonk opto
- Récepteur walkera rx601 (que je vais changer, car en PWM, pas de LED ni de tilt cam)
- batterie Zippy compact 22OOmAh 11.1v
- hélices 50x30 dragongly
- Vtx boscam 350mW
- caméra Aomway cmos

J'ai comme but d'avoir un quadri le plus compact possible. J'ai ajouté un spacer entre la plaque inférieur et la PDB (qui est à l'envers du montage original) pour y loger la CC3D, le Rx et les ESC.






Ce ne fut pas simple car j'ai du retirer le boitier du Rx, virer les pins du Rx et de la CC3D. Au final, plus aucune prise, tout est soudé mise à par entre le Rx et la CC3D car c'est une fiche minuscule.

Après pas mal de soucis (calibration impossible des ESC,optimisation de la place pour caser tout ça), me voilà confronté à une problème dont je ne trouve pas l'origine.
Le quad prend de l'angle, pas toujours dans le même sens. J'ai effectuer les calibrages, les moteurs démarrent ensembles, le CG est OK,...

J'ai beau réfléchir, je ne comprend pas pourquoi. Il démarre à plat et part dans une direction sans aucune raison. J'ai beau essayer de trimer, il ne veut rien savoir. Un coup de roll pour le remettre à plat et dès que je lâche, il repart. J'ai pensé que ça pouvait venir des vibrations car la CC3D n'est pas montée sur des absorbeurs mais juste sur un double face, mais ça me parait bizarre.

J'ai passer beaucoup d'heures à le monter, régler, démonter, souder, remonter, dessouder... J'en ai marre! Je voudrais juste qu'il vol!
Si vous avez des idées, des conseils, des solutions miracles... Je vous écoute attentivement.

Merci

[Thraun38]

Salut,

Propre ton montage !! As tu une photo du montage entre les plaques du dessous ?

Sinon pour ton problème, as tu fait la calibration Acc ?
Branches - tu bien ta batterie avec le multi à plat ?

A+

[korneo51]

J'ai pas fait de photo de l'intérieur mais je compte en poster sous peu.

La calibration des accéléromètres est faite, batterie toujours branché à plat et décollage après initialisation...

[Lolok]

Hello,

Mais finalement, t'as réussi à calibrer tes ESC's ? Parce que ça pourrait éventuellement venir de là.

Ça peut aussi effectivement être dû à des vibrations. Hélices et moteurs équilibrés ?
En principe le montage au double-face ne pose pas de problème, mais des fois un montage "en dur" (visserie nylon) est plus efficace, alors que pour d'autres un système anti-vibrations (mousse, silent blocks,..) fonctionnera mieux...

Et pour le calibrage des accéléro, pas besoin d'être à plat, il faut juste que le multi ne bouge pas pendant quelques secondes.

Sinon, belle machine !

[korneo51]

Oui les ESC's sont nickels. Il vibre un peu, mais de la à dériver autant, je n'y crois pas.
Je pense faire une vidéo pour que vous cerniez mieux le problème.

[Papi78]

Tu es bien en mode stabilisé? (Attitude je crois sur la CC3D)

[korneo51]

Oui, j'ai testé en angle et en horizon... Je me demande si ce n'est pas moi qui est tordu!

[Dehas]

On peu avoir des copie d'écran de tes réglages dans le GCS ??

[korneo51]

Cleanflight, mais je vous fais ça de suite!

[Dehas]

Tu as mis Cleanflight sur une cc3d ? quelquefois ça merdouille !!

[Papi78]

Tu as mis Cleanflight sur une cc3d ? quelquefois ça merdouille !!

On va finir par tout savoir.... Je comprenais pas pourquoi il me répondait "angle et horizon" !

[korneo51]

Ah? C'est peut être un début de réponse. Par contre, je viens de rendre compte que lors de la petite musique de départ des ESC's, il y en avait au moins un en retard, alors que les moteurs démarrent bien en même temps...
Ce matin il dérive très peu! Le dernier remontage d'hier y est peu être pour quelques choses, vraiment bizarre

Code : Tout sélectionner

# dump

# version
# Cleanflight/CC3D 1.9.0 May 31 2015 / 13:42:47 (98f7549)
# dump master

# mixer
mixer QUADX


# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -ONESHOT125
feature -BLACKBOX
feature FAILSAFE
feature RX_PARALLEL_PWM


# map
map AETR1234


# serial
serial 20 1 115200 57600 0 115200
serial 0 1 115200 57600 0 115200
serial 2 0 115200 57600 0 115200


# led
led 0 15,15:ES:IA:0
led 1 15,8:E:WF:0
led 2 15,7:E:WF:0
led 3 15,0:NE:IA:0
led 4 8,0:N:F:0
led 5 7,0:N:F:0
led 6 0,0:NW:IA:0
led 7 0,7:W:WF:0
led 8 0,8:W:WF:0
led 9 0,15:SW:IA:0
led 10 7,15:S:WF:0
led 11 8,15:S:WF:0
led 12 7,7:U:WF:0
led 13 8,7:U:WF:0
led 14 7,8:D:WF:0
led 15 8,8:D:WF:0
led 16 8,9::R:3
led 17 9,10::R:3
led 18 10,11::R:3
led 19 10,12::R:3
led 20 9,13::R:3
led 21 8,14::R:3
led 22 7,14::R:3
led 23 6,13::R:3
led 24 5,12::R:3
led 25 5,11::R:3
led 26 6,10::R:3
led 27 7,9::R:3
led 28 0,0:::0
led 29 0,0:::0
led 30 0,0:::0
led 31 0,0:::0


# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0

set looptime = 3500
set emf_avoidance = 0
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = 0
set input_filtering_mode = 0
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set servo_center_pulse = 1500
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 50
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set retarded_arm = 0
set disarm_kill_switch = 1
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set flaps_speed = 0
set fixedwing_althold_dir = 1
set reboot_character = 82
set gps_provider = 0
set gps_sbas_mode = 0
set gps_auto_config = 1
set gps_auto_baud = 0
set serialrx_provider = 0
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = 0
set telemetry_inversion = 0
set frsky_default_lattitude =  0.000
set frsky_default_longitude =  0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = 0
set frsky_vfas_precision = 0
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = 0
set current_meter_type = 1
set align_gyro = 0
set align_acc = 0
set align_mag = 0
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set max_angle_inclination = 500
set gyro_lpf = 42
set moron_threshold = 32
set gyro_cmpf_factor = 600
set gyro_cmpfm_factor = 250
set yaw_control_direction = 1
set pid_at_min_throttle = 1
set yaw_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = 1
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = 0
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 500
set rx_min_usec = 985
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = 0

# dump profile

# profile
profile 0

# aux
aux 0 0 0 1300 2100
aux 1 1 0 1300 1700
aux 2 2 0 1700 2100
aux 3 0 0 900 900
aux 4 0 0 900 900
aux 5 0 0 900 900
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900

# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0

# servo
servo 0 1020 2000 1500 30 -1
servo 1 1020 2000 1500 30 -1
servo 2 1020 2000 1500 100 -1
servo 3 1020 2000 1500 100 -1
servo 4 1020 2000 1500 100 -1
servo 5 1020 2000 1500 100 -1
servo 6 1020 2000 1500 100 -1
servo 7 1020 2000 1500 100 -1
servo 8 1020 2000 1500 100 -1
servo 9 1020 2000 1500 100 -1

set gps_pos_p = 15
set gps_pos_i = 0
set gps_pos_d = 0
set gps_posr_p = 34
set gps_posr_i = 14
set gps_posr_d = 53
set gps_nav_p = 25
set gps_nav_i = 33
set gps_nav_d = 83
set gps_wp_radius = 200
set nav_controls_heading = 1
set nav_speed_min = 100
set nav_speed_max = 300
set nav_slew_rate = 30
set alt_hold_deadband = 40
set alt_hold_fast_change = 1
set deadband = 0
set yaw_deadband = 0
set throttle_correction_value = 0
set throttle_correction_angle = 800
set default_rate_profile = 0
set gimbal_flags = 1
set acc_lpf_factor = 4
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set accz_lpf_cutoff =  5.000
set acc_unarmedcal = 1
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set baro_tab_size = 21
set baro_noise_lpf =  0.600
set baro_cf_vel =  0.985
set baro_cf_alt =  0.965
set mag_declination = 0
set pid_controller = 4
set p_pitch = 40
set i_pitch = 30
set d_pitch = 23
set p_roll = 40
set i_roll = 30
set d_roll = 23
set p_yaw = 85
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_pitchf =  2.500
set i_pitchf =  0.600
set d_pitchf =  0.060
set p_rollf =  2.500
set i_rollf =  0.600
set d_rollf =  0.060
set p_yawf =  8.000
set i_yawf =  0.500
set d_yawf =  0.050
set level_horizon =  3.000
set level_angle =  5.000
set sensitivity_horizon = 75
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 90
set i_level = 10
set d_level = 100
set p_vel = 120
set i_vel = 45
set d_vel = 1
set yaw_p_limit = 500

# dump rates

# rateprofile
rateprofile 0

set rc_rate = 90
set rc_expo = 65
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 0
set pitch_rate = 0
set yaw_rate = 0
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500

#

edit: Avec Dehas et Papy sur le coup, je suis certain de réussir à le faire grimper aux arbres aujourd'hui! Vraiment merci de votre aide, j'en ai fait beaucoup des forums pour pleins de domaines, bah vous êtes vraiment fort ici, surtout vous 2 !

[Dehas]

J'ai mis ton dump entre les balises "code".
Là je ne peux plus t'aider, je ne connais pas cleanflight !!

[Papi78]

La CC3D est montée dans la direction standard ou tu l'as tournée?

[korneo51]

Le dump entre les balise "code"? késako?

Oui la CC3D est dans le sens normal

Autre chose de bizarre, quand je branche la lipo, la musique des ESC est synchro, mais quand je reboot avec cleanflight, un des moteurs est en retard.

[Papi78]

Code : Tout sélectionner

blabla

Avant de coller ton dump tu cliques sur le petit carré "code" au dessus du texte... En éditant ton message tu es revenu au point de départ !
Une copie d'écran des onglets principaux?

[korneo51]

Au temps pour moi, mais je vois que vous avez rectifiez ça

[Dehas]

En éditant ton post tu as du les virer, j'ai remis.

[korneo51]

Oui j'ai vu ça, je ne recommencerais pas

[Lolok]

Peut-être voir du coté des PID... Je vois que tu es en PID controller 4, qui assez rarement utilisé, et avec des valeurs par défaut apparemment.
Essaie de passer sur un autre controller genre le 1 ou le 2, si tu n'as pas déjà essayé.

Sinon il y a une manip de calibration du gyro avec Cleanflight, mais je sais pas si ça fonctionne sur CC3D (throttle à 0 / yaw à gauche + pitch en bas / roll au centre).

[korneo51]

J'ai fait la calibration des gyros, je vais donc tenter le réglage des PID, mais c'est la partie que je redoute...

[Papi78]

Bien vu Lolok
Pour débuter PID controleur = 0 et valeurs par défaut
Ca doit être ch**nt de pas avoir un accès facile à la prise USB si t'as pas de BT

[korneo51]

J'ai un accès à la prise, j'ai découper le spacer, comme un cochon d'ailleurs, mais un autre arrive bientôt. Ceux achetés sur ebay sont vraiment mal fait. Il est au bonne cote, mais très fragile et l'on voit énormément les traces d'impressions 3D. Du coup j'en ai recommandé un autre sur Shapeways,car je trouve leurs plastiques du qualité vraiment très très bonne. Par contre j'avoue qu'un module bluetooth serait vraiment pratique. Mais quelle est sont utilité une fois les réglages terminé?

[Papi78]

Par où as tu accès à la prise? Si tu n'as pas tourné la carte la prise USB devrait être vers l'arrière....
Edit : Je retire... Je viens de voir que tu as une "atom"

[korneo51]

Bon allez, raz le bol! Je poste une vidéo plus explicite. PID 0



J'ai essayé tout les PID de cleanflight, certains le font vibrer comme c'est pas permis. Avec le PID 0, c'est plutôt stable, mais ça part...