Le but sera ici de vous présenter pas à pas comment configurer votre Multi-rotor à base de Naza sur une Taranis X9D.
Au fur et à mesure des étapes, je détaillerai chaque attribut de configuration, son utilité, ce que vous pouvez modifier, etc...
Ainsi vous pourrez prendre en main les fonctions principales et plus avancées de votre radio, et adapter à votre propre modèle
Les configurations se feront sur l'interface du logiciel Companion9x ce qui nous simplifiera la tache.
Chaque étape sera notée par complexité:
- Facile
- Moyen
- Avancé
Avant tout, il faut dresser la liste de ce que nous voulons faire
Les modes de vol
- L'interrupteur en haut a gauche sur la tranche permet de selectionner le mode de vol principal parmi les modes proposés par le Naza
- GPS: tous manches au neutre, le multi garde son altitude et sa position, le manche de gaz contrôle la montée et la descente)
- ATTI: idem au GPS sans la conservation de position
- MANUAL: plus de remise à plat quand on lache les manche, le manche de gaz contrôle efectivement le gaz
- GPS: tous manches au neutre, le multi garde son altitude et sa position, le manche de gaz contrôle la montée et la descente)
- A tout moment, l'interrupteur de la tranche en haut à droite permet de selectionner un mode spécial, ajoutant des fonctions à ceux fournis par le Naza
- HOVER: Enclenche le GPS, et bloque le gaz à mi-course, facilitant ainsi le cadrage vidéo
- RTH: Enclenche le "Return to Home", il s'agit d'un declenchement volontaire du failsafe en cas de perte de vue du multi rotor, ou de panique
- HOVER: Enclenche le GPS, et bloque le gaz à mi-course, facilitant ainsi le cadrage vidéo
Pour vous donner une idée bien précise du résultat:
Les modes d'orientation (IOC)
L'interrupteur sur la façade en haut a droite permet de sélectionner le mode IOC:
- Normal
- Course lock
- Home lock
Contrôle des gains
TODO
Nacelle GoPro
Nous allons configurer les sliders gauche et droite afin qu'ils contrôlent le pan/tilt de la nacelle supportant la gopro (ou toute autre camera de prise de vue.
Un bip signalera le neutre.
Un interrupteur permettra de fixer la position à l'horizontale et desactiver le contrôle de la nacelle
Camera FPV et Headtracker
La camera FPV sera montée sur pan/tilt, qui sera contrôlé par un headtracker intégré aux lunettes FPV (skyzone, fatshark, ...) branchées à la radio par la prise écolage.
Un interrupteur permettra de desactiver cette fonction et de remettre la camera au neutre
Etape 1: Creation du modele, configuration des manches et du failsafe
On dégaine le Companion 9x, et on crée un modèle, sans passer par l'assistant car nous allons détailler la configuration
Configuration des paramètres de base du modèle
- On renseigne le nom du modèle
- On choisit l'image
- On renseigne deux chronos, un ascendant et un descendant, qui se declencheront sur la condition "THs"
Cette option permet de déclencher les chronos lorsque le manche de gaz n'est pas à zero, et de les mettre en pause quand on le baisse à nouveau.
On cochera sur el chrono descendant l'option d'alerte de fin de chrono "CountDownBeep" - On coche le bip de passage par le neutre pour le manche de gaz (cela permet de savoir lorsque le quad sera en maintien d'altitude)
- On choisit le module d'emission et le nombre de voies, ici un recepteur X8R 16 voies sera utilisé.
On se penche sur l'onglet Failsafe.
Au passage on bénit la facilité de son reglage avec les recepteurs FrSky, directement depuis la radio ou l'interface
- On choisit un Failsafe personnalisé ("Custom") nous permettant de choisir la valeur de chaque voie
- On met le gaz (voie 3) tres legerement en dessous du neutre afin d'amorcer une descente lente en cas de problème
- On renseigne la valeur necessaire dans la voie 7 afin de passer la Naza en Failsafe (le gaz est alors ignoré, mais on a ainsi un double filet de securité au cas ou le Naza n'entrerait pas en failsafe)
- Toutes les autres voies sont au neutre
On passe à l'onglet Limits
Note: Cet onglet correspondant au menu "Servos" sur la radio
Etape totalement optionnelle, mais extremement utile, on va ici renommer chacune des voies afin de mieux reperer ce qui sera branché dessus par la suite
- Ici, on nomme les voies 1 à 7 selon la nomenclature DJI fournie dans leur manuel pour un recepteur SBUS
- La voie 8 sera inutilisée car nous ne disposerons pas d'une prise physique pour cette voie et le Naza ne l'exploite pas
- Les voies suivantes serviront au pan/tilt de la nacelle et du support de la camera FPV
Configurer les mixes de base
Cliquez sur l'onglet "Mixes"
Rien à faire ici, mais cet onglet sera éssentiel par la suite il faut donc bien comprendre ce qu'il fait
Seule subtilité,on cochera la case "Show channel names..." afin de se faciliter la vie
Par défaut nous avons ici 4 mixes identiques, détaillons le mix de la voie 3 en double-cliquant dessus:
Ce mix définit en réalité quelle valeur sera envoyée à la voie 3
Suivant les options définies ici, la source sera la manche de Gaz (Throttle) sans pondération particuliere ni aucune fonction spéciale (nous y reviendront un peu plus loin)
Les 3 autres mix sont identique en prenant en source les manches correspondant a chaque voie
Si l'une de vos voies est inversée, vous pouvez ici modifier la propriété "weight" du mix correspondant de "+100" en "-100",cela aura pour effet d'envoyer l'inverse de la position du stick source du mix sur la voie cible du mix
A savoir: Si un jour vous devez réassigner des voies (exemple: envoyer le gaz sur la voie 1 au lieu de 3), c'est ici qu'il faudra intervenir.
Etape 2: Modes de vol
Nous avons maintenant les moyens de piloter notre multi-rotor, mais ce n'est pas suffisant, il faut pouvoir changer de mode de vol, nous allons nous occuper de ca maintenant...
Rappel important, sur un Naza, afin de changer de mode de vol, il s'agit d'envoyer une valeur donnée sur la voie nommée "U".
Selon la valeur, un mode de vol sera sélectionné parmi GPS/ATTI/MANUAL/FAILSAFE
Trouver les bonnes valeurs à envoyer au Naza
DJI ne fournit pas les valeurs a envoyer sur la voie U pour chaque mode, il va donc falloir les trouver nous-meme.
Pour cela, on se fait un petit mix temporaire, double-cliquer sur la voie "U" (vous etes content de l'avoir nommée là non? ) pour lui ajouter un mix:
Selectgionnez "S2" en source, et c'est bon.
Ce mix indique qu'on va envoyer sur la voie "U" la valeur du potard en façade à droite
Ensuite, on envoie le programme dans la radio, on branche le Naza au PC et on lance l'assistant DJI (ca marche aussi avec un BTU)
Lorsque vous tournez le potard, le curseur devrait se deplacer, et le mode correspondant s'allume
Le but du jeu est de trouver une valeur permettant de declencher a coup sur chacun des modes, quand on en trouve une, on regarde la valeur sur l'ecran de la radio (bouton "page" jusqu'a afficher les valeurs) et on note ca sur un papier en regard du mode
Quand vous avez vos 4 valeurs, vous pouvez eteindre le modele et la radio, revenir a Companion9x et effacer votre mix temporaire
Chez moi les valeurs trouvées sont:
- GPS -> +68
- ATT -> +05
- MAN -> -60
- F/S -> +35
C'est là que l'affaire devient intéressante
Nous allons créer des "modes de vol" ("flight mode") dans la radio portant chacun un nom correspondant au mode de vol du module DJI Naza
Direction l'onglet "Flight Modes"
Le premier mode, celui par défaut est "GPS", on renseigne ce nom, rien de plus à configurer ici pour le moment
Le deuxieme mode, c'est "ATTI"
Ici, on renseigne l'interrupteur et la position de celui-ci qui declenche ce mode de vol.
On utilise l'inter 3 positions de la tranche gauche "SE" et ce mode sera déclenché lorsque l'inter est au milieu (c'est la signification de "SE-")
Troisieme mode: MANUAL
C'est comme pour le precedent, mais on affecte "SE \/", c'est a dire lorsque l'inter est en position haute
Vous pouvez maintenant lancer le simulateur et jouer avec SE afin de voir le mode changer, meme si pour l'instant, il ne se passe rien derrière
Communiquer le mode de vol au module Naza
Maintenant la radio sait determiner dans quel mode de vol nous sommes mais cela ne sert a rien car aucune info n'est envoyée au module Naza pour le moment
Pour cela il faut envoyer une valeur spécifique sur la voie "U" selon le mode de vol de la radio
Il y a plusieurs façons de faire cela, pour gagner en flexibilité, nos allons ici définir une "variable globale" (nommée "GV1") dont la valeur dépendra du mode de vol de la radio, puis nous allons créer un mix qui enverra systématiquement la valeur actuelle de GV1 sur la voie U
Direction l'onglet Flight Modes à nouveau, on va modifier le mode GPS:
On définit GV1 (en lui donnant une description "U" au passage) et on indique la valeur trouvée précédemment pour ce mode, ici +68
On passe au mode de vol ATTI:
Ici on indique que GV1 aura pour se mode sa propre valeur spécifique ("Own value"), qui sera "+5" pour le mode ATTI
Meme système pour le mode MANUAL:
Notre variable est maintenant bien définie, il reste à l'envoyer sur la voie U.
Direction l'onglet "Mixes" et double-cliquez sur la voie "U" pour ajouter un mix sur cette voie:
Ce mix définit que nous envoyons une valeur arbitraire("MAX") sur la voie "U", et que sa valeur ("Weight") sera celle de la variable "GV1"
De ce fait, le Naza recevra sur cette voie la bonne valeur définie grace aux "flight modes" selon la position de l'interrupteur
Si vous envoyez cette config dans la radio, et que vous testez à nouveau avec l'assistant DJI (ou en regardant la LED), vous verrez que le mode indiqué par le module NAZA est maintenant le même que celui indiqué par la radio, une bonne chose de faite!
Modes de vol prioritaires Hover / RTH: Précédence des modes de vol
Comme décrit dans le cahier des charges, l'inter de droite a 3 positions va determiner le mode de vol secondaire:
- En bas: aucune incidence, c'est l'inter de gauche qui determine le mode de vol
- Au milieu: mode HOVER, et ce, quelle que soit la position de l'inter de gauche
Pour rappel, il s'agit du mode GPS sauf que le gaz est bloqué au milieu - En haut: Return Home (RTH) / Failsafe, et ce, quelle que soit la position de l'inter de gauche
Les modes de vol sont évalués dans l'ordre ou ils sont déclarés. C'est à dire que le premier mode trouvé qui valide les conditions pour etre actif est choisi.
Plus clairement, si on veut que les modes RTH er HOVER soient prioritaires sur GPS/ATTI/MANUAL, il faut les définir *avant* ceux-ci, et pas après.
Vous allez donc devoir recopier vos modes existants deux crans plus loin pour laisser de la place devant, désolé
Une fois les modes existants déplacés et les deux nouveaux modes ajouté vous devriez avoir cela:
Le mode par défaut (celui qui est valable a defut de pouvoir en determiner tout autre) reste GPS, viennent ensuite par ordre de priorité le RTH (failsafe), le HOVER, puis les modes classiques GPS, ATTI, MANUAL
Vous pouvez tester dans le simulateur que, en positionnnant l'inter de droite SG au milieu, le mode HOVER reste bien sélectionné, meme en bougeant l'inter de gauche SE
Configurer le Mode de vol RTH (failsafe)
Penchons nous sur le mode RTH:
On remarque ici l'attribution d'un switch different, SG en position milieu ("SG-"), et, comme pour les autres modes, l'attribution d'une valeur adéquate à GV1 afin de communiquer ce mode de vol a Naza
Rien de très neuf donc pour le moment
Configurer le Mode de vol HOVER
Voyons le mode HOVER, qui lui est un peu différent
Pour rappel, il s'agit d'un mode GPS dont on va bloquer le gaz au milieu.
A nouveau, on attribue le switch SG, cette fois en position haute.
En revanche, pour GV1, on selectionne "Flight mode 0 value" c'est a dire "la meme valeur que le mode de vol 0 (GPS)"
C'est finalement tout à fait logique, et l'avantage est que si on change la valeur necessaire pour declencher le mode GPS sur le Naza, celle-ci sera immediatement repercutée pour le mode HOVER, cool
Nous n'avons pour le moment qu'un mode GPS renommé, reste donc à bloquer le gaz.
Pour cela, il faut a nouveau s'interesser à l'onglet "Mixes"
Faites un clic droit sur la voie Gaz (THR) et choisissez "Add" pour ajouter un mix supplementaire sur cette voie
Houla! Ca se complique là
Décrivons ligne à ligne...
- Name: "THR ZERO", un nom pour vous permettre de vous rappeller ce que fait ce mix (ici, mettre le gaz à 0)
- Source: "MAX" afin d'envoyer une valeur arbitraire (comme pour la voie U precedemment)
- Weight: "0" c'est la constante que nous voulons envoyer, gaz neutre,quoi qu'il arrive
- Flight modes: "Cocher '2' uniquement", ce mix n'est actif que pour les modes de vol cochés. Ici, le mode de vol 2 vous l'aurez deviné c'est notre mode "HOVER"
- NoTrim: si cette option est cochée, ce mix ignorera les trims eventuels définis pour cette voie. Ici nous voulons eviter que le gaz soit au dessus ou en dessous du milieu si un trim a été définit, on envoit 0 quoi qu'il arrive
- Multiplex: "REPLACE" nous indiquons que ce mix écrase toute valeur définie auparavant par un autre mix (par exemple la position du manche de gaz)
Avec un peu de pratique on arrive à lire ces informations synthetiques assez facilement
A nouveau, vous pouvez tester dans le simulateur que, une fois en mode de vol "HOVER", la voie de gaz reste au milieu quelle que soit la position du manche de gaz
Double switch de declenchement du RTH (failsafe)
En l'etat actuel, afind e declencher le RTH, il faut deplacer le switch a 3 positions sur la position la plus haute, en passant par e mode HOVER
C'est bien, mais pour une fonction "panique", je souhaite avoir un bouton en acces direct facile à declencher, en plus du premier.
Ce que nous voulons faire peut etre décrit ainsi: "Le mode de vol RTH est déclenché par le bouton Sg en position haute *OU* le bouton SF en position haute"
Le problème, c'est que l'onglet "Flight mode" ne nous permet pas de selectionner deux conditrions, c'est a dire deux switch, ou deux positions de switch différentes.
Nous allons donc devoir employer un subterfuge: il s'agit du "Custom switch" ou "switch logique" (pour les habitués du jargon Futaba)
Il s'agit d'un interrupteur "virtuel", dont l'etat on/off sera déterminé par l'évaluation d'une o plusieurs conditions
Direction l'onglet "Custom switches"
Nous allons définir le switch CS1 comme suit:
- La fonction principale pour ce switch est "OR", c'est à dire que le switch logique est enclenché si V1 ou V2 est vrai
- V1 est évalué par "SG \/", c'est à dire "interrupteur SG en position haute", pour rappel, c'est la meme condition que pour notre mode de vol HOVER
- V2 est évalué par "SF \/", c'est à dire "SF en position haute", soit l'interrupteur en bas sur la tranche gauche lorsqu'on le leve
Il ne reste plus qu'a définir la condition de declenchement du mode de vol HOVER par cet interrupteur virtuel:
Vous pouvez maintenant faire un tour sur le simulateur et verifier l'etat de CS1 dans les differents cas, ainsi que le bon declenchement du mode RTH quand CS1 est activé
Annonce vocale du Modes de vol
Une fonctionnalité qui fait son petit effet mais qui est finalement très simple à mettre en place... a condition d'avoir choisi la bonne méthode pour programmer son modèle (et grâce à moi c'est le cas )
C'est extrêmement simple, quand un mode de vol est enclenché, la Taranis cherche un fichier ".wav" sur la carte SD, dans le repertoire "SOUNDS/[lang]/[model]/", et nommé "[mode_de_vol]-ON.wav"
Si ce fichier existe, il est joué, c'est bête comme choux ... et c'est pareil quand on sort d'un mode, avec le suffixe "-OFF"
Par exemple, pour mon modèle nommé "XuGong", avec des voix anglaises, lorsque j'enclenche le mode "HOVER", le fichier "SOUNDS/en/XuGong/HOVER-ON.wav" sera joué si il existe
Il ne reste plus qu'a trouver les bons fichiers et à les nommer correctement:
Pour des fichiers sons qui vont bien, vous pouvez prendre les mien ou vous concocter vos propres sons: https://www.dropbox.com/sh/ac6sm1q17mb32gw/75BiXMou2N" onclick="window.open(this.href);return false;
Etape 3: Modes d'orientation (IOC)
Assignation d'un interrupteur
Un peu de repos pour vos neurones, cette étape est facile
Pour controler l'IOC il faut juste activer l'option dans le DJI assistant, et envoyer la valeur -100, 0, ou +100 sur la voie "X1" pour changer de mode.
C'est tellement facile qu'on va meme le faire sur la radio :p
Transferez le programme sur la radio, allumez, appuyez sur Menu, puis sur page jusqu'a arriver a l'ecran des mixes.
ici, selectionnez la voie 6 (X2) et appuyez sur Enter
Deplacez vous jusqu'a "Source", et appuez sur "Enter" (la selection se met a clignoter)
Maintenant, deplacez simplement l'interrupteur que vous voulez attribuer à ce mix (pour moi, "SD"), il va automatiquement etre renseigné, appuyez alors sur "Enter" a nouveau pour valider
Voilà vous avez appris un des reccourcis super-cools de cette radio
Si vous jetez un oeil a l'assistant vous vous rendrez compte que le mode "OFF" correspond a l'inter SD en position abaissé, perso j'aime pas, tout est inversé.
Alors on va palier à cela...
Deplacez vous sur Weight, appuyez sur Enter (a nouveau, clignotement), et appuyez en meme temps sur les touches "+" et "-".
La valeur est inversée, +100 devient -100, +50 serait devenu -50.
Validez "-100", voilà, l'IOC fonctionne dans le bon sens et vous avez appris un deuxieme super raccourci
Note: pssst, il y a aussi "-/ENTER" qui met la valeur à 100, "EXIT/PAGE" qui la positionne à -100, et "MENU/PAGE" qui est un raccourci pour 0
Bon, fin de la récré, on arrette de s'amuser avec les boutons, on retransfere le programme sur le pc, et on coontinue avec le Companion9x :p
Annonce vocale du mode IOC
Nous allons maintenant ajouter les annonces vocales pour l'IOC
Commencez par ajouter les 3 fichiers IOC_OFF.wav, IOC_COURSE.wav et IOC_HOME.wav a votre carte SD dans le repretoire "SOUNDS/en", puis rendez vous sur l'onglet Custom functions
Ici nous allons créer 3 fonctions déclenchant la lecture d'une piste lorsque l'interrupteur SD change de position
Choisissez a chaque fois la position de SD et le fichier son pour le mode d'IOC correspondant
Note: Nous ne pouvons pas utiliser ici la meme astuce que pour le mode de vol car aucun fichier par défaut n'est lu lorsqu'on ne fait que changer un interrupteur, cela n'est fait que lorsqu'on change de mode de vol
Etape 3: Reglage des gains
TODO
Etape 4: Contrôle de la Nacelle pour GoPro
Assignation des sliders
Ici, c'est à nouveau très simple.
Nous allons simplement assigner en source des voies BLG-TILT et BLG-ROLL les deux sliders présents sur les cotés de la Taranis
Rendez vous dans l'onglet "mixes", doule-cliquez sur la voie correspondant au controle d ela nacelle souhaité, et sélectionnez le bon slider
Assignation d'une courbe
Parfois, il peut etre difficile de trouver precisement le centre d'un potard ou d'un slider, surtout pendant que vous volez.
Du coup, si le slider n'est pas bien centré, vous vous retrouvez à finir votre vol avec la nacelle penchée sans vous en rendre compte, ça peut être rageant... :p
Afin de palier à ce petit problème, nous allons assigner une courbe auxsliders de contrôle de la nacelle
Cette courbe sera applatie au milieu afin d'avoir une "zone morte" ("deadband") plus étendue autour du centre du contrôle.
Rendez vous dans l'onglet "Curves"
Nous allons modifier la courbe "CV1"
Ici, utilisez le generateur de courbe à droite afin de créer une courbe Linéaire de -100 à +100, cliquez sur "Apply" pour voir apparaitre la courbe ci-dessus
A l'aide de la souris, ou en saisissant les valeur à droite, aplattissez le segment central:
Ici, pour une entrée de valeur -50 à 50, la sortie sera systématiquement 0, on a donc bien un point central bcp plus large
La Deadband est peut etre un peu large, nous allons arranger cela
Seletionnez le type de courbe ("Curve type") "5 points Custom" qui permet d'ajuster chaque point en ordonnée tout comme en abscisse
Mettez à profit cette fonctionnalité afin de réduire la largeur du segment horizontal au centre
Ici, pour une entrée de valeur -20 à 20, la sortie sera systématiquement 0, c'est suffisant et plus raisonnable
A present, il ne reste plus qu'a affecter cette courbe aux mixes afin que la source du mix devienne l'entrée (X, abscisse) de la courbe, et que la voie de sortie du mix devienne la sortie (Y, ordonnée) de la courbe
Rendez vous dans l'onglet Mixes, double cliquez sur le Mix controlant le rilt ou le roll de la nacelle afinde le modifier:
Selectionnez la courbe CV1 afin de l'appliquer comme fonction de calcul du mix, et vous devriez maintenant pouvoir tester au simulateur que vos sliders renvoient maitnenant bien 0 sur une plus grande plage autour du centre
Assignation d'un interrupteur
Nous allons assigner un interrupteur désactivant le contrôle de la nacelle, et la remettant en position neutre
L'interrupteur SA (en facade a gauche) sera utilisé, mais il s'agit d'un interrupteur 3 positions, alors que nous ne voulons controler qu'un etat ON/OFF
Dans notre cas, nous voulons que la nacelle soit controlée par les sliders quand cet interrupteur est en position centrale, et que toute autre position désactive le controle de la nacelle.
Retournons à l'onglet mixes et modifions les deux mixes controlant la nacelle
L'option "Switch" indique dans quelle condition (quel switch, et quelle position de ce switch) ce mix sera actif.
Nous allons ici choisir "!SA-".
Detaillons cette notation:
- "SA-" signifie siwtch "Lorsque SA en position centrale"
- Le préfixe "!" signifie "NOT" c'est à dire qu'il inverse la logique.
- "!SA-" signifie donc "Lorsque SA *n'est PAS* en centrale"
Note: il s'agit ici d'un exemple volontairement un peu alambiqué pour ce Tuto, la plupart d'entre vous voudront surement spécifier "SA^" pour ces mix, permettant ainsi de controler la nacelle dans la position initiale de SA, et desactivant le controle pour toute autre position, ce qui à l'usage est bien plus pratique
Etape 5: Contrôle de la camera FPV par Headtracker
Assignation de la prise Trainer en source
Là où la plupart des radios plus conventionnelles éxigent une configuration éxotique pour brancher un headtracker au port trainer, la Taranis (et OpenTX par extension) brille par sa simplicité de mise en oeuvre.
Ici, pas besoin de configurer un mode ecolage avec une selection des voies maitre/esclave, il suffit de créer un mix sur les voies auxquelles sont branchés les servos du pan/tilt, en prenant en source les voies adéquates lues sur la prise PPM (a laquelle on branchera le headtracker)
Attention ca va aller très vite:
Voilà, fini :p
Libre à vous de configurer un switch ON/OFF pour cette fonction également, sur le modèle de ce qui a été fait pour la nacelle.
Je zappe cette étape pour ma part car le HeadTracker Fatshark propose un bouton sur les lunettes permettant l'arret de la fonction, et une mise en sécurité si on leve la tete a la verticale, pas besoin de dupliquer cela ici donc
Vous pouvez egalement assigner une courbe si vous le souhaitez afin d'adapter la reponse du pan/tilt à vos mouvements de tete et avoir un resultat adapté a vos attentes
Enfin, si comme moi votre pan/tilt butte mecaniquement en bout de course contre les bras du quad par exemple, n'hésitez pas a faire un tour dns l'onglet Limits pour ajuster les fin de course de ces voies